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摘要：本发明提供结合无人车的障碍物地图标记方法及系统，涉及地图标记技术领域，包括根据移动无人车当前所在位置信息以及预设目标位置信息，确定移动无人车的运动方向和运动路径；通过移动无人车上安装的激光雷达扫描装置，确定静态障碍物的位置信息；通过预先构建的目标检测模型对所述动态点云数据进行动态障碍物目标检测，并根据目标跟踪算法对所述动态障碍物进行目标跟踪，获取动态障碍物的运动信息；通过改进的人工势场法，在移动无人车的运动方向上实时规划出避让所述静态障碍物和动态障碍物的局部路径；根据所述局部路径，生成移动无人车的运动控制指令。
主权项：1.结合无人车的障碍物地图标记方法，其特征在于，包括：根据移动无人车当前所在位置信息以及预设目标位置信息，确定移动无人车的运动方向和运动路径；通过移动无人车上安装的激光雷达扫描装置，实时扫描移动无人车周围环境，获取反映室内环境中静态障碍物位置信息以及动态障碍物瞬时位置信息的点云数据；通过聚类分割算法对所述点云数据进行聚类，提取出点云数据中反映静态障碍物的静态点云数据以及反映动态障碍物的动态点云数据，根据聚类后的静态点云数据确定静态障碍物的位置信息；通过预先构建的目标检测模型对所述动态点云数据进行动态障碍物目标检测，并根据目标跟踪算法对所述动态障碍物进行目标跟踪，获取动态障碍物的运动信息；基于静态障碍物的位置信息以及动态障碍物的运动信息，通过改进的人工势场法，在移动无人车的运动方向上实时规划出避让所述静态障碍物和动态障碍物的局部路径；根据所述局部路径，生成移动无人车的运动控制指令，所述运动控制指令包括移动无人车的速度控制指令和转向控制指令，控制移动无人车沿所述局部路径运动，直至到达预设目标位置。
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百度查询： 北京星网船电科技有限公司 结合无人车的障碍物地图标记方法及系统
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