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摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种航向角的确定方法、装置、车辆控制器及车辆，方法包括：获取当前帧下目标的多个第一点云数据和第一航向角；基于多个第一点云数据和第一航向角，确定第一边界点云数据，第一边界点云数据为多个第一点云数据中朝向第一航向角的方向，且位于目标靠近激光雷达的边界的至少一个第一点云数据；获取至少一个历史帧下目标的第二边界点云数据；基于第一边界点云数据和第二边界点云数据，修正第一航向角；将修正后的第一航向角确定为当前帧下目标的航向角。本发明能够在消耗较低算力的同时，保证输出的当前帧下目标的航向角的平滑性以及真实性。
主权项：1.一种航向角的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧下目标的多个第一点云数据和第一航向角；基于所述多个第一点云数据和所述第一航向角，确定第一边界点云数据，其中，所述第一边界点云数据为所述多个第一点云数据中朝向所述第一航向角的方向，且位于所述目标靠近激光雷达的边界的至少一个第一点云数据；获取至少一个历史帧下目标的第二边界点云数据，其中，所述第二边界点云数据为多个第二点云数据中朝向第二航向角的方向，且位于所述目标靠近激光雷达的边界的至少一个第二点云数据；基于所述第一边界点云数据和所述第二边界点云数据，修正所述第一航向角；将修正后的第一航向角确定为所述当前帧下目标的航向角。
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百度查询： 浙江吉利控股集团有限公司 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 航向角的确定方法、装置、车辆控制器及车辆
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