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摘要：本发明涉及结构化道路交叉口区域下的无人驾驶汽车技术领域，具体涉及一种基于双层车道意图推断的目标车辆轨迹预测方法，包括如下步骤：基于扩展卡尔曼滤波，获取目标车辆的短期预测轨迹；基于路径相似度评分模型分析所述短期预测轨迹，获取目标车辆进入交叉路口时选择的道路预测值；基于目标车辆的横向偏移，构建基于交互式多模型的车道选择意图预测模型，所述车道选择意图预测模型基于所述道路预测值，获取车道预测值；基于所述车道预测值，采用五次多项式曲线方法生成目标车辆的预测轨迹；本发明能够在交叉路口场景下对其他驾驶车辆的行驶轨迹进行高精度的预测。
主权项：1.一种基于双层车道意图推断的目标车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、基于扩展卡尔曼滤波，获取目标车辆的短期预测轨迹；基于路径相似度评分模型分析所述短期预测轨迹，获取目标车辆进入交叉路口时选择的道路预测值；步骤S2、基于目标车辆的横向偏移，构建基于交互式多模型的车道选择意图预测模型，所述车道选择意图预测模型基于所述道路预测值，获取车道预测值；步骤S3、基于所述车道预测值，采用五次多项式曲线方法生成目标车辆的预测轨迹。
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百度查询： 北京航空航天大学 一种基于双层车道意图推断的目标车辆轨迹预测方法
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