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摘要：本发明提供一种巡检轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人技术领域。该方法包括：获取运动环境信息，所述运动环境信息包括电力线位姿信息、障碍物位姿信息以及巡检机器人状态信息；根据所述运动环境信息和轨迹规划模型规划巡检机器人的运行轨迹；其中，所述轨迹规划模型用于约束巡检机器人的巡检轨迹，所述轨迹规划模型包括运动几何子模型、落线子模型、避障子模型以及巡线子模型。
主权项：1.一种巡检轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取运动环境信息，所述运动环境信息包括电力线位姿信息、障碍物位姿信息以及巡检机器人状态信息；根据所述运动环境信息和轨迹规划模型规划巡检机器人的运行轨迹；其中，所述轨迹规划模型用于约束巡检机器人的巡检轨迹，所述轨迹规划模型包括运动几何子模型、落线子模型、避障子模型以及巡线子模型；所述运动几何子模型用于约束运动推力与所述巡检机器人状态信息之间的变化关系；所述落线子模型用于约束巡检机器人的落线范围和落线方向；所述避障子模型用于约束所述巡检机器人与障碍物之间的运动距离，所述巡线子模型用于约束所述巡检机器人与所述电力线之间的运动距离和运动方向；所述电力线位姿信息包括所述电力线上一个已知点的位置向量ls和方向向量lv；所述障碍物位姿信息包括：障碍物的外接立方体的中心点坐标ow和对角线半径δ、安全距离参数ε；所述巡检机器人状态信息包括：巡检机器人位置pwb、巡检机器人姿态qwb；所述落线子模型的模型约束公式包括第一范围约束公式和落线方向约束公式；所述第一范围约束公式为：所述落线方向约束公式为：其中，p′表示导向机构建模模型的第一三角面的顶点，mw表示所述第一三角面底线的中点，cw表示所述电力线和所述第一三角面的交点，θ表示所述第一三角面的顶角度数；xb表示机体坐标系的第一方向轴，所述第一方向轴与所述电力线的延伸方向平行，kx表示附加激活函数。
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百度查询： 中国科学院自动化研究所 巡检轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质
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