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摘要：电缆绝缘层水树枝形态采集器运动轨迹分析方法及系统，属于输电线路维护技术领域，该方法预设采集器体系对待测目标电缆段进行数据采集的决策周期，采集器体系包括发射器、射线采集器和放射素采集器；在每个决策周期初始时，激活发射器、射线采集器和所述放射素采集器的动力使所述发射器、所述射线采集器和所述放射素采集器在预设轨迹运行；当所述发射器、所述射线采集器和所述放射素采集器沿预设轨迹运行后，在每个所述决策周期结束时，使所述发射器、所述射线采集器和所述放射素采集器的位置分布对所述待测目标电缆段形成环状包围。本发明能够确保采集器体系运行过程中的安全性，为采集器体系对电缆绝缘层水树枝形态有效采集提供保障。

主权项：1.电缆绝缘层水树枝形态采集器运动轨迹分析方法，其特征在于，包括以下步骤：预设采集器体系对待测目标电缆段进行数据采集的决策周期，所述采集器体系包括发射器、射线采集器和放射素采集器；在每个所述决策周期初始时，激活所述发射器、所述射线采集器和所述放射素采集器的动力使所述发射器、所述射线采集器和所述放射素采集器在预设轨迹运行；当所述发射器、所述射线采集器和所述放射素采集器沿预设轨迹运行后，在每个所述决策周期结束时，使所述发射器、所述射线采集器和所述放射素采集器的位置分布对所述待测目标电缆段形成环状包围；还包括，构建所述采集器体系的虚拟中心距离项，构建所述采集器体系的虚拟中心距离项过程中，设定所述待测目标电缆段的位置坐标表示为Et＝[xtytzt]T；所述采集器体系的中心Eo坐标公式为： 所述采集器体系中心与所述待测目标电缆段之间的距离dot公式为： 式中，为发射器6的空间x轴坐标；为射线采集器7的空间x轴坐标；为放射素采集器8的空间x轴坐标；为发射器6的空间y轴坐标；为射线采集器7的空间y轴坐标；为放射素采集器8的空间y轴坐标；为发射器6的空间z轴坐标；为射线采集器7的空间z轴坐标；为放射素采集器8的空间z轴坐标；N为体系中仪器个数为3；xo为采集器体系的中心x轴坐标；yo为采集器体系的中心y轴坐标；zo为采集器体系的中心z轴坐标；设计的控制函数中采集器体系虚拟中心距离项公式为： 式中，S1为常数，虚拟中心距离项在控制函数中所占的比例权重系数；还包括，构建所述采集器体系的采集半径项，所述采集器体系的采集半径项公式为： 式中，为采集器体系中第i例采集设备与待测目标电缆段之间的距离；设计的控制函数中采集器体系采集半径项公式为： 式中，为采集半径项在控制函数中所占的比例权重系数；S2为常数；ra为期望的采集半径；还包括，构建所述采集器体系的采集设备避免碰撞项，所述采集器体系中任意两个采集设备的避免碰撞项公式为： 设计的控制函数中采集器体系避免碰撞项公式为： 式中，rs为采集器体系的采集设备安全运行半径。

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