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摘要：本发明涉及一种溜井堵塞物清理机器人，属于采矿技术领域，用于解决现有技术中清理溜井时在堵塞点底部放置炸药包进行爆破，炸药包放置困难，炸药用量难以控制，安全性差的问题。包括：移动装置、角度调节机构、清理执行机构和监测机构；角度调节机构包括摆动架、伸缩杆和直线运动机构；摆动架和移动装置铰接，伸缩杆一端和移动装置铰接，伸缩杆另一端和摆动架铰接，直线运动机构设置在摆动架上；清理执行机构包括机械臂、安装架和千斤顶；机械臂可拆卸的安装在直线运动机构的活动端；安装架设在机械臂的活动端，千斤顶固定安装在安装架上，监测机构固定安装在安装架或机械臂上。
主权项：1.一种溜井堵塞物清理机器人，其特征在于，包括：移动装置、角度调节机构、清理执行机构和监测机构；所述角度调节机构包括摆动架、伸缩杆和直线运动机构；所述摆动架和所述移动装置铰接，所述伸缩杆一端和所述移动装置铰接，所述伸缩杆另一端和所述摆动架铰接，所述直线运动机构设置在所述摆动架上；所述清理执行机构包括机械臂、安装架和千斤顶；所述机械臂可拆卸的安装在所述直线运动机构的活动端；所述安装架设在所述机械臂的活动端，所述千斤顶固定安装在所述安装架上，所述监测机构固定安装在所述安装架或机械臂上；所述机械臂包括加长臂、旋转头和执行臂，所述加长臂可拆卸安装在所述直线运动机构的活动端，所述加长臂的端部固定安装有所述旋转头，所述执行臂通过舵机铰接在所述旋转头上，所述安装架通过舵机和所述执行臂铰接；所述安装架呈长条形，所述千斤顶的顶进方向和所述安装架的长度方向垂直；所述安装架上固定设置有若干所述千斤顶，相邻两个所述千斤顶的顶进方向互相垂直。
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