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摘要：本发明属于智能交通领域，公开了一种隧道入口区域智能网联汽车换道决策与轨迹跟踪方法，结合隧道入口区域的道路结构特点，设计了智能网联汽车换道决策与轨迹规划方法，同时考虑了周围车辆位姿信息实时变化对换道过程的影响，结合车辆驾驶风格设计了换道博弈框架并给出求解方法，可有效提高换道的安全性与效率。
主权项：1.一种隧道入口区域智能网联汽车换道决策与轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.在纵向空间上，将隧道入口区域引入段划分为换道起始区、换道执行区、道路缩减区和导向车道四部分；S2.定义执行换道任务的智能网联汽车与目标车道竞争车辆的换道博弈收益函数；S3.利用智能网联汽车的传感设备采集自身及换道竞争车辆的行驶状态数据及道路环境信息，求解博弈均衡得到决策结果，若得到的决策结果为执行换道，则跳转至步骤S4，若得到的决策结果为车道保持，则跳转至步骤S5；S4.根据步骤S3得到的决策结果执行换道，结合隧道入口场景特点计算换道区域，并进行轨迹规划；S5.根据步骤S3得到的决策结果在当前车道保持前行；S6.重复步骤S3～S5的过程，直至智能网联车辆完成换道。
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百度查询： 重庆大学 一种隧道入口区域智能网联汽车换道决策与轨迹跟踪方法
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