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摘要：本发明公开了网联自动驾驶混行场景下的车道通行能力计算与分析方法，为处理混行车道通行能力与异质车辆空间分布之间的关系，提出一个物理意义明确、表达式明确的可计算指标即CAV聚集强度，在考虑CAV车队长度上限且不依赖两类车辆在车道上完全随机分布的假设条件下，定量表征HV与CAV两类车辆的纵向分布。针对HV和CAV混合行驶环境下车道随机通行能力计算问题，通过提出的环形单车道的设定，保证了混合交通流中的车头时距数与车辆数相等，从而建立车辆渗透率与不同车辆对比例之间的关系。基于提出的CAV编队强度指标，建立马尔可夫链模型，从理论上推导出混行车道通行能力的显式表达式，并将其表达为CAV渗透率、CAV聚类强度、CAV车队长度上限的多元函数。
主权项：1.一种网联自动驾驶混行场景下的车道通行能力计算与分析方法，其特征在于，所述方法包括：S1：车辆对和车辆跟驰模式的分类：针对不同车辆类型划分车辆对，然后根据前后相邻车辆是否属于同一CAV车队，进一步将划分为不同类型车辆跟驰模式，每种模式对应不同的安全车头时距；S2：CAV聚集强度的定义：引入CAV聚集强度E的概念，定义为混合交通流中CAV-CAV车辆对的比例与CAV总数之比，用以量化CAV在纵向车道上的分布特征；S3：马尔可夫链模型的建立：利用马尔可夫链对混合车型的空间分布进行建模，定义状态空间和状态转移概率矩阵，以描述车辆类型在不同位置上的变化，计算CAV在混合交通流中处于CAV车队中不同位置的概率；S4：计算各类安全车头时距的概率：通过构建不同类型车辆的跟驰模式的概率，进而推出混行场景下车头时距的概率分布；S5：车道通行能力的计算：基于不同车辆跟驰模式的比例，推导出车道通行能力与CAV渗透率、CAV聚集强度、CAV车队长度的关系式，为实际应用提供计算支持。
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百度查询： 北京工业大学 网联自动驾驶混行场景下的车道通行能力计算与分析方法
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