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摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种直驱手指结构，包括手指组件，以及含有行星滚柱丝杠副的第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器；所述手指组件包括与U型万向节、弯曲传动机构和位于所述弯曲传动机构两侧的两组侧摆传动机构。针对现有的机械手指结构存在灵活性缺陷的技术问题，本发明设计了由弯曲传动机构和两组侧摆传动机构共同构成的手指组件，该手指组件的输入动力由三个执行器直驱实现，该手指组件可以模拟人类手指的灵活弯曲和摇摆。

主权项：1.一种直驱手指结构，其特征在于，包括手指组件（1），以及含有行星滚柱丝杠副的第一驱动器（21）、第二驱动器（22）和第三驱动器（23）；所述第二驱动器（22）和第三驱动器（23）位于所述第一驱动器（21）的同侧且并列排布；所述第一驱动器（21）、第二驱动器（22）和第三驱动器（23）的一侧固定设置有壳体（3），所述行星滚柱丝杠副包括依次啮合的滚柱（200）、螺母（201）和丝杠（202），所述螺母（201）构成所述第一驱动器（21）、第二驱动器（22）、第三驱动器（23）的输出端，所述壳体（3）用于限制所述螺母（201）转动；所述第一驱动器（21）、第二驱动器（22）和第三驱动器（23）的所述螺母（201）上分别固定设置有第一连接工装（41）、第二连接工装（42）和第三连接工装（43），所述第一连接工装（41）、第二连接工装（42）和第三连接工装（43）均向所述手指组件（1）向心弯曲的一侧倾斜延伸；所述手指组件（1）包括U型万向节（5）、弯曲传动机构和位于所述弯曲传动机构两侧的两组侧摆传动机构，所述U型万向节（5）包括固定于中部的转轴（50），和位于开口两侧的第一铰接部和第二铰接部，所述U型万向节（5）通过所述转轴（50）与所述壳体（3）转动连接；所述弯曲传动机构包括第一连杆（111）、第二连杆（112）、侧摆连杆（110）、第三连杆（113）、第四连杆（114）和指尖座（115）；所述第四连杆（114）上设置有耦合连接部，所述指尖座（115）上设置有呈三角形排布的第一连接部、第二连接部和第三连接部；所述侧摆传动机构包括第一副连杆（121）、第二副连杆（122）和第三副连杆（123）；所述第一连杆（111）的一端通过关节轴承与所述第一连接工装（41）连接，所述第一连杆（111）的另一端通过所述第二连杆（112）与所述侧摆连杆（110）构成万向连接，所述第三连杆（113）的一端与所述侧摆连杆（110）铰接，所述第三连杆（113）的另一端与所述第四连杆（114）铰接，所述第四连杆（114）与所述第一连接部铰接；两组所述侧摆传动机构的第一副连杆（121）分别同所述第二连接工装（42）和第三连接工装（43）通过关节轴承活动连接，两侧的所述第一副连杆（121）之间设置有销杆（130），所述第一副连杆（121）和第二副连杆（122）同所述销杆（130）之间通过关节轴承连接，所述侧摆连杆（110）与所述销杆（130）的中部铰接；所述第二副连杆（122）包括支撑杆（1221）和耦合杆（1222），两处所述支撑杆（1221）的一端与所述销杆（130）铰接，所述第一铰接部和第二铰接部分别与两处所述支撑杆（1221）的另一端铰接；所述耦合杆（1222）包括第一传动连接部和第二传动连接部，所述第一传动连接部与所述第三副连杆（123）铰接，所述第二传动连接部与所述耦合连接部铰接，所述第二连接部和第三连接部分别同两处所述第三副连杆（123）铰接。

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