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摘要：本发明公开了一种手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质，控制方法包括步骤：获取所述扭矩传感器采集的扭矩值；根据所述扭矩值，控制所述第一驱动结构驱动所述转动体转动。通过扭矩传感器采集的扭矩大小，确定转动体的接触部与第二肢体的接触状态，也就确定肢体是否受到外力和发生误碰。当肢体受到外力和发生误碰后，肢体会卷曲，可以控制第一驱动结构驱动转动件转动，以使肢体维持卷曲状态有利于避免再次误碰。
主权项：1.一种手指的控制方法，其特征在于，所述手指包括：第一肢体；转动体，转动设置于所述第一肢体；第一驱动结构，设置于所述第一肢体，并用于驱动所述转动体转动；第二肢体，转动设置于所述第一肢体；扭矩传感器，用于检测所述转动体或所述第一驱动结构的扭矩；控制器，分别与所述扭矩传感器、所述第一驱动结构电连接；其中，所述转动体上设置有接触部和避让部，所述接触部用于与所述第二肢体接触，所述避让部对所述第二肢体避让；所述转动体转动且所述接触部接触所述第二肢体后，推动所述第二肢体转动；所述控制方法包括步骤：获取所述扭矩传感器采集的扭矩值；根据所述扭矩值，控制所述第一驱动结构驱动所述转动体转动。
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百度查询： 浙江强脑科技有限公司 手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质
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