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摘要：本发明公开了一种路网及能耗约束下的异构系统协同投递路径优化方法，包括S1：建立关于无人机无人车异构系统的协同投递路径配送区域模型；S2：基于协同投递路径配送区域模型构建异构系统路径规划模型；S3：根据异构系统路径规划模型构建双层优化混合整数规划模型；S4：根据总投递时间目标函数获取不考虑能耗限制下的无人机最短用时的第一优化目标函数，并基于改进麻雀搜索算法获取最优无人机投递顺序；S5：根据总投递时间目标函数获取考虑能耗限制下的无人机总用时的第二优化目标函数，并基于混合遗传算法对在最优无人机投递顺序下，无人车的停靠时间与停靠位置进行优化，以获取最优的异构系统协同投递路径。解决了现有的无人车无人机组成的异构协同投递系统，不能够综合考虑配送过程中的无人机路径以及无人车在路网中的移动，无法实现在保证无人机在电量充足的前提下对多个收货地址进行连续投递，大大增加了异构系统投递的总时间与能量消耗的问题。
主权项：1.一种路网及能耗约束下的异构系统协同投递路径优化方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1：建立关于无人机无人车异构系统的协同投递路径配送区域模型；S2：基于协同投递路径配送区域模型，构建异构系统路径规划模型；且所述异构系统路径规划模型包括能耗约束下的UAV路径规划模型与路网约束下的UGV路径规划模型；S3：根据异构系统路径规划模型，以最小化无人机无人车异构系统的协同投递总时间为目标，构建双层优化混合整数规划模型；所述双层优化混合整数规划模型包括总投递时间目标函数与对应的约束条件；S4：根据总投递时间目标函数获取不考虑能耗限制下的无人机最短用时的第一优化目标函数，并基于改进麻雀搜索算法获取最优无人机投递顺序；S5：根据总投递时间目标函数获取考虑能耗限制下的无人机总用时的第二优化目标函数，并基于混合遗传算法对在最优无人机投递顺序下，无人车的停靠时间与停靠位置进行优化，以获取最优的异构系统协同投递路径。
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百度查询： 大连海事大学 路网及能耗约束下的异构系统协同投递路径优化方法
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