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摘要：本发明公开了一种多功能处置机器人的上装结构，涉及排爆机器人技术领域，在运载平台上装备了单体拟人双机械臂结构，两个机械臂模拟人的左右臂，能够相互协同作业，每个机械臂具备七个自由度，不仅大大提高了机械手的作业空间，而且每个机械臂能够单独完成作业。在机械臂末端设置快换执行器，可以快速更换和安装包括机械手在内的工具模块；在上装各位置设置环视相机组件、超声波传感器和云台相机等模块，用来实现排爆机器人自主避障、远程监视和操控等功能。整体上装采用模块化设计，结构紧凑，重量相对轻，拟人机械臂总体抓取能力大。
主权项：1.一种多功能处置机器人的上装结构，其特征在于，包括：执行单元，所述执行单元包括基座以及拟人机械臂组件；所述基座包括左俯仰关节支座、右俯仰关节支座以及俯仰关节模组；所述左俯仰关节支座以及所述右俯仰关节支座彼此相对布置且各自下端均与运载平台固定相连，所述俯仰关节模组与所述左俯仰关节支座以及所述右俯仰关节支座各自的上端相连；所述拟人机械臂组件包括支撑臂、机械臂安装座、两台多自由度机械臂；所述支撑臂的下端与所述俯仰关节模组配合连接，所述机械臂安装座与所述支撑臂的上端固定相连，两台所述多自由度机械臂一一对应的与所述机械臂安装座的两侧通过第一关节电机相连；集成工具单元，所述集成工具单元与所述运载平台相连，所述集成工具单元包括若干功能快换作业工具；其中，所述多自由度机械臂包括7个关节、7个第二关节电机以及连杆；所述多自由度机械臂的执行末端设置有端部执行器，所述功能快换作业工具包括与所述端部执行器适配的快换接头。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 一种多功能处置机器人的上装结构
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