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申请/专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达和毫米波雷达获取矿区信息的方法，所述方法包括：1获取矿区中激光雷达的点云数据信息；2获取矿区中毫米波雷达的点云数据信息；3将得到的毫米波雷达的点云数据信息对应投射到激光雷达的点云数据信息中，剔除不重合部分，得到剔除扬尘后的矿区中的障碍物信息。本发明通过在获取激光雷达的点云数据信息的基础上，进一步通过毫米波雷达的点云数据信息在激光雷达的点云数据信息上的投射，对得到的投射信息进行进一步的比对，并针对性剔除灰尘点信息，从而精准获取障碍物信息，并对无人矿车的行进提供有效数据支撑。
主权项：1.一种基于激光雷达和毫米波雷达获取矿区信息的方法，其特征在于，所述方法包括：1获取矿区中激光雷达的点云数据信息；2获取矿区中毫米波雷达的点云数据信息；3将得到的毫米波雷达的点云数据信息对应投射到激光雷达的点云数据信息中，剔除不重合部分，得到剔除扬尘后的矿区中的障碍物信息，其具体包括：31点云信息的剔除：将得到的激光雷达的点云数据信息利用高程差去除位于地面上的点，得到处理后的点云信息；32点云信息的滤波：对处理后的点云信息采用体素滤波，得到去除孤立噪点的点云信息；33点云信息的聚类：对去除孤立噪点的点云信息进行聚类，形成多个点云团；34点云团的处理：将得到的点云团投射到X-Y平面的栅格中；35毫米波雷达的点云数据信息的融合：将毫米波雷达的点云数据信息投射到步骤34中得到的X-Y平面的栅格中，对每个栅格进行比对，获得障碍物信息，并对应获取矿区信息；其中，步骤35中比对方式具体包括：351若栅格中投射有毫米波雷达的点云数据信息，则保留该栅格中的激光雷达形成的点云团中的所有点云数据信息；352若栅格中没有投射有毫米波雷达的点云数据信息，则剔除所述栅格中的所有点云团。
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百度查询： 安徽海博智能科技有限责任公司 基于激光雷达和毫米波雷达获取矿区信息的方法
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