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申请/专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种基于正向运动学确定并联机器人位置的方法及装置，该方法首先将并联机器人的闭链结构划分为第一开链结构和第二开链结构；第一开链结构和第二开链结构均是由各关节连接形成的；其次基于第三关节角的位置和自身轴长，以及第七关节角的位置和自身轴长，计算得到第四关节角在基础坐标系中的位置坐标；最后基于基础坐标系、世界坐标系、第四关节角的位置坐标第一开链结构的各关节角，以及并联机器人的标准DH参数，确定变换矩阵并从变换矩阵中提取法兰末端对应的位置坐标。由此，通过将闭链结构拆分成两个开链结构，并基于第四关节在基础坐标系中的位置坐标确定从动轴的关节角，从而提高了并联机器人位置计算的速率和准确性。
主权项：1.基于正向运动学确定并联机器人位置的方法，其特征在于，包括：将并联机器人由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节连接形成的闭链结构划分为第一开链结构和第二开链结构；所述第一开链结构和所述第二开链结构均是由各关节连接形成的；将第三关节角位置为圆心和第三关节自身轴长为半径形成的第一圆，与第七关节角位置为圆心和第七关节自身轴长为半径形成的第二圆，进行相交，计算得到第四关节角在基础坐标系中的位置坐标；基于基础坐标系、世界坐标系、所述第四关节角在基础坐标系中的位置坐标、所述第一开链结构的各关节角，以及并联机器人的标准DH参数，确定法兰末端到世界坐标系的变换矩阵从所述变换矩阵中提取法兰末端对应的位置坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 基于正向运动学确定并联机器人位置的方法及装置
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