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申请/专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司

摘要：本申请公开了一种焊接轨迹的确定方法及装置，本申请方法包括获取第一焊接边对应的拾取列表，第一焊接边为用户在焊接零件上拾取的需要焊接的一条边，拾取列表包含在拾取第一焊接边时穿过的所有面；将拾取列表中的面分为位于焊接零件上的第一集合和不属于焊接零件上的第二集合；根据第一集合、第二集合确定第一焊接边的第一参考面和第二参考面；根据第一焊接边、第一参考面、第二参考面确定焊接边集合、第一参考面集合、第二参考面集合；根据焊接边集合、第一参考面集合、第二参考面集合确定焊接轨迹点的位置和姿态。本申请解决现有基于示教法生成焊接轨迹的方式效率低的问题。

主权项：1.一种焊接轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一焊接边对应的拾取列表，所述第一焊接边为用户在焊接零件上拾取的需要焊接的一条边，所述拾取列表包含在拾取所述第一焊接边时穿过的所有面；将所述拾取列表中的面分为两个集合，第一集合为位于所述焊接零件上的面，第二集合为不属于所述焊接零件上的面；根据所述第一集合、所述第二集合确定所述第一焊接边的第一参考面和第二参考面，所述第一参考面和所述第二参考面为所述第一焊接边对应的两个焊接面；根据所述第一焊接边、所述第一参考面、所述第二参考面确定焊接边集合、第一参考面集合、第二参考面集合，所述焊接边集合为包含所述第一焊接边的一组连续边，第一参考面集合和所述第二参考面集合为所述焊接边集合中每个边分别对应的两个焊接面组成的集合；根据所述焊接边集合、所述第一参考面集合、所述第二参考面集合确定焊接轨迹点的位置和姿态；所述根据所述第一焊接边、所述第一参考面、所述第二参考面确定焊接边集合、第一参考面集合、第二参考面集合包括：根据所述第一焊接边、所述第一参考面确定所述焊接边集合、所述第一参考面集合；根据所述焊接边集合、所述第二参考面确定所述第二参考面集合；所述根据所述第一焊接边、所述第一参考面确定所述焊接边集合、所述第一参考面集合包括：将所述第一焊接边作为第一初始种子边，所述第一焊接边的方向作为初始查找方向，初始查找方向为正向，所述第一焊接边的第一参考面作为初始第一种子面，按照初始查找方向，从所述第一初始种子边的种子点开始，根据所述焊接零件的拓扑结构，通过递归方式查找出所述焊接零件上的其它的种子边，所述第一初始种子边的种子点为种子边的终点；从所述第一初始种子边开始，根据当前种子边的种子点分别在所述当前种子边对应的第一种子面、下一种子边的邻接面上的法向量之间的第一夹角，通过递归方式查找出所述焊接零件上的其它第一种子面；将所有的种子边组成的集合确定为所述焊接边集合，将所有的第一种子面组成的集合确定为所述第一参考面集合；若所述第一焊接边的第一参考面和所述第一焊接边的第二参考面不在同一个焊接零件上，根据所述焊接边集合、所述第二参考面确定第二参考面集合包括：将所述焊接边集合中的第一焊接边的下一条边作为第二初始种子边，所述第一焊接边的第二参考面作为初始第二种子面，从所述初始第二种子面开始，根据种子边的中点到第二种子面的所有的邻接面的距离，通过递归方式查找出除所述初始第二种子面之外的第二种子面；将所有的第二种子面组成的集合确定为所述第二参考面集合。

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