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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)
摘要：本发明涉及无人机飞行编队控制领域，一种基于非合作博弈的分布式无人机编队协同控制方法，包括如下步骤，步骤S1，基于运动学分析建立四旋翼无人机运动学模型；步骤S2，利用领导‑跟随者模型构建虚拟领导者领导的无人机群，定义各无人机与虚拟领航者的期望相对位置误差；步骤S3，基于编队任务的要求，设计无人机群编队任务的优化目标函数；步骤S4，基于设计的聚合项，将无人机个体的目标函数转换为基于局部信息的优化问题；步骤S5，设计基于博弈的分布式无人机编队算法，控制无人机群达成目标编队，本发明的算法极大地缓解了通信资源紧张的情况，保证无人机数据的隐私性，相较于集中式控制，分布式控制可以以更低的成本对无人机群进行协同控制。
主权项：1.一种基于非合作博弈的分布式无人机编队协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，基于运动学分析建立四旋翼无人机运动学模型；步骤S2，利用领导-跟随者模型构建虚拟领导者领导的无人机群，定义各无人机与虚拟领航者的期望相对位置误差；步骤S3，基于编队任务的要求，设计无人机群编队任务的优化目标函数；步骤S4，基于设计的聚合项，将无人机个体的目标函数转换为基于局部信息的优化问题；步骤S5，设计基于博弈的分布式无人机编队算法，控制无人机群达成目标编队。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于非合作博弈的分布式无人机编队协同控制方法
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