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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明提供了一种基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法，涉及无人机定位技术领域，本发明通过在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯、在无人机上挂载相机并设置位移传感器，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯得到图像信息，通过位移传感器得到无人机的移动距离信息，并通过建立世界坐标系、飞机坐标系、相机坐标系和巷道灯坐标系，从相机拍摄的前后两帧图像，结合无人机的移动距离信息推导两者在世界坐标系下的平移向量，从平移向量获取巷道灯相对于相机的估计深度，从而计算得到无人机的三维位置，实现矿井下对无人机的精准定位。
主权项：1.基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯；步骤二、在无人机上挂载相机并设置位移传感器，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯得到图像信息，通过位移传感器得到无人机的移动距离信息；步骤三、建立世界坐标系、飞机坐标系、相机坐标系和巷道灯坐标系；步骤四、从相机拍摄的前后两帧图像，并结合无人机的移动距离信息推导两者在世界坐标系下的平移向量；步骤五、从平移向量获取巷道灯相对于相机的估计深度，从而计算得到无人机的三维位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法
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