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申请/专利权人：无锡锦尚新能源车辆科技有限公司

摘要：本发明提供一种观光车紧急制动方法及系统，涉及控制系统技术领域，方法包括：构建观光车的动力学模型；基于动力学模型，构建观光车的紧急制动模型；获取前方的实时环境数据；根据实时环境数据，对前方目标进行识别；在前方存在目标观光车的情况下，以道路利用率最高且燃料消耗最小为目标，依据目标观光车的位置进行跟车控制；在前方存在目标行人的情况下，根据紧急制动模型，启动紧急制动；在成功避让行人的情况下，进行跟车追赶，完成跟车追赶后重新进行目标识别。在本发明中，可以根据实际情况进行自动刹车，在时常会有游客横穿道路的景区复杂路况中避免与行人发生碰撞，提高了观光车的行车安全性。

主权项：1.一种观光车紧急制动方法，其特征在于，包括：S1：构建观光车的动力学模型；S2：基于所述动力学模型，构建观光车的紧急制动模型；S3：获取前方的实时环境数据；S4：根据所述实时环境数据，对前方目标进行识别；S5：在前方存在目标观光车的情况下，以道路利用率最高且燃料消耗最小为目标，依据所述目标观光车的位置进行跟车控制；S6：在前方存在目标行人的情况下，根据所述紧急制动模型，启动紧急制动；S7：在成功避让行人的情况下，进行跟车追赶，完成跟车追赶后重新进行S4；其中，所述动力学模型具体为： 其中，V表示观光车速度，X和Y表示观光车在水平面的二维坐标，θ表示观光车航向角，α表示路面坡度，FT表示观光车驱动力，FZ表示观光车阻力，Ff表示观光车与地面之间的摩擦力，m表示观光车质量，g表示重力加速度，φ表示观光车侧倾角，δ表示观光车转向角，L表示观光车轴距，r表示观光车侧向加速度，Iz表示观光车纵向转动惯量，τ表示时间常数，MC表示操纵输入转矩，MH表示观光车转向系统的回正转矩，FM表示观光车发动机的输出驱动力；其中，所述观光车采用液压制动系统，所述观光车的前轮采用盘式制动器，后轮采用鼓式制动器，所述紧急制动模型具体为： 其中，Tf表示前制动扭矩，Fa表示制动器驱动力，a表示鼓式制动器的有效半径，b表示摩擦盘中心到制动力作用线的距离，μ表示地面摩擦系数，k表示摩擦盘中心到摩擦力作用线的距离，Tb表示后制动扭矩，Tg表示鼓式制动器制动扭矩，Tp表示盘式制动器制动扭矩，reff表示盘式制动器的有效半径，FA表示制动力；其中，在观光车处于紧急制动状态的情况下，根据制动力FA，对所述动力学模型中的观光车驱动力进行更新：FT＝FM-FZ-FA其中，FT表示观光车驱动力，FM表示观光车发动机的输出驱动力，FZ表示观光车阻力，FA表示制动力；其中，所述S5具体包括：S501：根据以下公式，确定跟车空气阻力： 其中，Fair表示跟车空气阻力，ρ表示空气密度，A表示与前车的错开面积，cd表示空气阻力因子，d表示与前车的距离，V表示观光车速度，c0表示标准空气阻力系数，c1和c2表示距离参数，跟车空气阻力越小，跟车油耗越少，与前车的错开面积越小，道路利用率越高；S502：以道路利用率最高且燃料消耗最小为目标，转化为以与前车的错开面积最小且跟车空气阻力最小为目标，构建目标函数： 其中，J表示目标函数，γ表示观光车控制参数，Ai表示第i个观光车与前车的错开面积，Fi表示第i个观光车的空气阻力，n表示处于队列的观光车数量，λ表示错开面积的权重系数；S503：在满足跟车安全距离约束的条件下，确定各个观光车的控制参数；所述跟车安全距离约束具体为：di≥dsafe其中，di表示第i个观光车与前车的距离，dsafe表示跟车安全距离；S504：根据所述控制参数，依据所述目标观光车的位置进行跟车控制；其中，所述S6具体包括：S601：在前方存在目标行人的情况下，确定观光车与所述目标行人的之间的实时距离；S602：根据观光车与所述目标行人的之间的实时距离以及当前速度，通过所述动力学模型，计算出将观光车停止在与所述目标行人保持安全距离的位置处的制动减速度；S603：根据所述制动减速度，通过所述动力学模型，确定制动过程中的制动力；S604：根据制动过程中的制动力，通过所述紧急制动模型，确定制动器驱动力；S605：根据制动器驱动力，基于PID控制算法，对制动器进行控制，启动紧急制动。

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