龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中科微至科技股份有限公司
摘要：本申请公开了一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法，涉及控制领域，该方法根据车辆中心点的实时位置结合待跟踪路径的路径信息可以确定横向偏移距离，然后在考虑全向移动机器人的运动状态的基础上确定运动方向前方的预瞄点，基于车辆中心点至预瞄点的跟踪线方向结合各个舵轮的安装位置以及运动状态参数来解算得到各个舵轮的偏转角度和舵轮速度，从而分别控制各个舵轮运动即可控制全向移动机器人进行运动姿态调整，更好地实现对待跟踪路径的跟踪，提高路径跟踪的准确性和稳定性。
主权项：1.一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，所述全向移动机器人运动控制方法包括：确定全向移动机器人的车辆中心点在待跟踪路径上的投影点，并确定车辆中心点与所述投影点之间的直线距离为横向偏移距离d；所述全向移动机器人包括多个舵轮；根据所述全向移动机器人的运动状态参数以及所述横向偏移距离d确定预瞄长度Ld；根据预瞄长度Ld确定所述待跟踪路径上的预瞄点，并确定全向移动机器人的车辆中心点至所述预瞄点的方向为跟踪线方向；其中，预瞄点沿着路径方向位于所述投影点之后且与所述投影点之间的距离为预瞄长度Ld；根据全向移动机器人上各个舵轮的安装位置，结合全向移动机器人的运动状态参数以及所述跟踪线方向确定全向移动机器人上各个舵轮的偏转角度和舵轮速度；按照每个舵轮的偏转角度控制所述舵轮偏转并驱动所述舵轮按照对应的舵轮速度运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中科微至科技股份有限公司 一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号