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申请/专利权人:江苏科技大学;长三角船舶与海工装备技术创新中心
摘要:本发明公开了一种适于海底稀软底质的全向移动轮桨机器人;属于水下机器人领域,包括螺旋式轮桨、轮桨转向连杆、机器人主体框架和垂向螺旋桨等设备。本发明采用螺旋滚轮在稀软底质转动,在剪切力作用下产生定向移动的原理,并通过+45°和‑45°螺旋滚轮绕轮桨边缘排布,四轮驱动配合以实现机器人的全向移动;通过螺旋桨、螺旋滚轮分离驱动的方式实现海底行走与浮游姿态的灵活变换,机器人面对海底的复杂环境灵活性、适应性良好。
主权项:1.一种适于海底稀软底质的全向移动轮桨机器人,其特征在于,包括机器人主体框架3,在所述机器人主体框架3下端的四角分别安置有四个轮桨转向连杆2,在四个所述轮桨转向连杆2上均安置有螺旋式轮桨1,所述轮桨转向连杆2的一端与螺旋式轮桨1相连接,其另一端与机器人主体框架3相连接,所述螺旋式轮桨1通过轮桨转向连杆2与机器人主体框架3相连接;在所述机器人主体框架3中安置有垂向螺旋桨4,在所述垂向螺旋桨4上连接有电机;所述螺旋式轮桨1包括螺旋滚轮11、紧固轮盘12及紧固螺丝13,在所述螺旋滚轮11的顶部安置有连接轴承14,所述连接轴承14通过安置的紧固轮盘12及紧固螺丝13倾斜排布连接,在所述紧固轮盘12处安置有对应的连接螺丝17;在所述螺旋滚轮11的另一端安置有连接导流罩15,在所述螺旋滚轮11内安置有无刷电机螺旋桨16,在所述连接导流罩15与无刷电机螺旋桨16之间连接有固定连杆18,所述无刷电机螺旋桨16通过固定连杆18与连接导流罩15进行固接,并通过连接导流罩15、连接螺丝17与紧固轮盘12相连接、且位于紧固轮盘12的中心位置;所述轮桨转向连杆2包括连接滚轴22及垂向连杆24,所述垂向连杆24由水平板和垂向板构成,所述垂向连杆24中垂向板的底端的一侧与连接滚轴22通过轴承相连接,在所述连接滚轴22的另一端连接有连接毂架21,在所述垂向连杆24中垂向板的底端的另一侧安置有转动电机23;所述连接滚轴22的一端与连接毂架21相连接,其另一端与转动电机23相连接;所述连接毂架21的一端与连接滚轴22相连接,其另一端通过螺丝与螺旋式轮桨1的连接导流罩15的外缘相连接。
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