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申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种用于自主寻迹倒车的车辆轨迹规划方法及系统，所述方法包括：首先获取点云数据，并基于点云数据生成历史轨迹和局部环境地图；然后基于局部环境地图对历史轨迹进行轨迹维护，得到维护轨迹；获取倒车寻迹指令，并基于倒车寻迹指令获取当前里程计位姿和当前地图位姿；进一步地，基于当前里程计位姿和当前地图位姿对维护轨迹进行轨迹修正，得到修正轨迹；最后获取障碍物信息和可行区域，并基于障碍物信息和可行区域对修正轨迹进行轨迹重规划，得到重规划轨迹。本发明通过引入当前里程计位姿实时对地图位姿进行矫正，同时获取障碍物信息和可行区域来对修正轨迹进行重规划，以实现在倒车寻迹过程中车辆可以准确高效到达起始位置。
主权项：1.一种用于自主寻迹倒车的车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云数据，并基于所述点云数据生成历史轨迹和局部环境地图；基于所述局部环境地图对所述历史轨迹进行轨迹维护，得到维护轨迹；获取倒车寻迹指令，并基于所述倒车寻迹指令获取当前里程计位姿和当前地图位姿；基于所述当前里程计位姿和当前地图位姿对所述维护轨迹进行轨迹修正，得到修正轨迹；获取障碍物信息和可行区域，并基于所述障碍物信息和可行区域对所述修正轨迹进行轨迹重规划，得到重规划轨迹。
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权利要求：
百度查询： 深圳元戎启行科技有限公司 一种用于自主寻迹倒车的车辆轨迹规划方法及系统
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