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申请/专利权人：洛阳理工学院

摘要：一种苹果采摘机器人，包括苹果收集箱、行走组件、旋转升降组件和机械手组件，通过旋转升降组件和四边形连杆机构配合带动吸盘抓取机构运动，使机器人在做升降运动时，传动更加稳定、精准，能够更为灵活的避免树枝和树叶的阻挡。为了避免采摘苹果时有可能压伤苹果，摒弃了传统的三爪式的执行末端，而采用了真空吸盘式的执行末端，通过连杆和过渡杆配合带动四个真空吸盘座在滑槽内同步运动，使四个真空吸盘座能够同步运动至苹果的表面并对苹果进行吸取，能更有效快速的采摘苹果，避免对苹果产生不必要的损伤，集采摘、收集和运输的一体化的工作形式，提高了苹果的采摘效率、减少苹果的损伤率，还能减少成本便于加大采摘的规模，利于苹果产业的发展。

主权项：1.一种苹果采摘机器人，其特征在于：包括苹果收集箱（1）、行走组件、旋转升降组件和机械手组件，所述行走组件包括多个安装在苹果收集箱（1）底部的履带轮机构（2），所述旋转升降组件包括安装在苹果收集箱（1）顶部的固定板（3）、位于固定板（3）上方的升降板（4）和回转台（5），回转台（5）通过转盘轴承（6）安装在升降板（4）上表面，固定板（3）的上表面和升降板（4）的下表面分别安装有两段滑轨（7），四段滑轨（7）相互平行，升降板（4）上的两段滑轨（7）沿竖直方向的投影与固定板（3）上的两段滑轨（7）分别重合，固定板（3）和升降板（4）之间设有四根支杆（8），四根支杆（8）分为两对，同一对的两根支杆（8）交叉设置，同一对的两根支杆（8）的中部相铰接，同一对的两根支杆（8）位于沿竖直方向相对的两段滑轨（7）之间，滑轨（7）上安装有一个固定块（9）和一个滑动块（10），一根支杆（8）的两端分别与固定板（3）所安装滑轨（7）上的固定块（9）和升降板（4）所安装滑轨（7）上的滑动块（10）铰接，另一根支杆（8）的两端分别与固定板（3）所安装滑轨（7）上的滑动块（10）和升降板（4）所安装滑轨（7）上的固定块（9）铰接，固定板（3）上安装有用于带动两个固定板（3）滑轨（7）上的滑动块（10）运动的第一电机（11），通过滑动块（10）运动并带动支杆（8）转动，以便于改变升降板（4）和固定板（3）之间的距离；所述机械手组件包括安装在回转台（5）上的四边形连杆机构（12）、用于带动四边形连杆机构（12）转动的第二电机（13）、安装在四边形连杆机构（12）远离回转台（5）一侧的伸缩杆（14）、以及安装在伸缩杆（14）远离四边形连杆机构（12）一端的吸盘抓取机构，所述四边形连杆机构（12）的其中一根铰接轴安装在回转台（5）上，四边形连杆机构（12）的铰接轴均为水平设置，所述伸缩杆（14）的长度方向与四边形连杆机构（12）的铰接轴的长度方向相互垂直，所述吸盘抓取机构包括一块基板（15），基板（15）上穿设有转轴，转轴的轴线与伸缩杆（14）的轴线对齐设置，基板（15）上开设有四段滑槽（16），四段滑槽（16）沿转轴的周向均匀间隔设置，滑槽（16）的长度方向均朝向转轴，四段滑槽（16）上分别安装有各自的一个真空吸盘座（17），真空吸盘座（17）位于基板（15）远离伸缩杆（14）的一侧，四个真空吸盘座（17）上分别安装有各自的真空吸盘（18），四个真空吸盘座（17）上分别铰接有一根连杆（19），转轴上铰接有四根过渡杆（20），四根过渡杆（20）分别与四根连杆（19）铰接，通过转轴旋转并带动过渡杆（20）转动，从而使连杆（19）带动真空吸盘座（17）沿滑槽（16）滑动，以便于四个真空吸盘（18）朝向转轴的轴线运动并配合吸附抓取苹果；所述升降板（4）上安装有一个用于承接被机械手组件所抓取苹果的漏斗（21），所述苹果收集箱（1）的侧壁开口上安装有斜坡式管道（23），漏斗（21）的底端与斜坡式管道的顶端之间连接有弹性管道（22）；所述固定板（3）和升降板（4）均为水平设置的矩形平板，四根支杆（8）的长度相等；四个真空吸盘（18）均朝向转轴的轴线方向设置。

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