买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：浙江理工大学;浙江理工大学常山研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种多功能葡萄采摘机器人及其葡萄采摘方法，本发明中移动车体驱动旋转装置移动，旋转装置驱动机械臂在水平方向上转动；采摘包装装置中环形导轨由机械臂驱动平移，支撑座与环形导轨构成滑动副；切割机构设于支撑座上，并位于环形导轨的正下方；包装壳固定于支撑座上，并位于切割机构的正下方；水平设置的两个气缸二设于包装壳内，并驱动推板和固定框相向或相背运动，固定框上通过两个弹簧一连接有上下布置的两个热熔器，并位于两个热熔器之间固定有刀片；环形保护壳设于包装壳内，并由升降组件驱动升降，且环形保护壳内设有套袋环环芯和套袋环。本发明能够代替人工实现对葡萄的剪切、包装和收集工作，省时省力，降低了人工成本。

主权项：1.一种多功能葡萄采摘机器人，包括移动车体、旋转装置和机械臂，其特征在于：还包括采摘包装装置；所述移动车体驱动旋转装置移动，旋转装置驱动机械臂在水平方向上转动；所述采摘包装装置包括包装机构、位置调整机构、切割机构和视觉相机；所述位置调整机构包括环形导轨、连接架和支撑座；所述水平设置的环形导轨由机械臂驱动平移，且环形导轨上固定有同轴设置的环形齿轮，环形导轨的内壁和外壁上开设有同轴布置的两个环形槽；连接架上铰接有间距布置的两个滚轮一，并铰接有驱动齿轮，且两个滚轮一与两个环形槽分别构成滚动摩擦副，驱动齿轮与环形齿轮啮合，并由驱动电机一驱动；支撑座固定于连接架上，视觉相机设于支撑座上；所述切割机构包括弧形刀、旋转轴和驱动件，竖直且间距布置的两个旋转轴均与支撑座构成转动副，并均由驱动件驱动，相对且上下层叠布置的两个弧形刀设于环形导轨的正下方，并与两个旋转轴分别固定；所述包装机构包括包装壳、热熔切断组件、套袋组件和闭合板；所述包装壳位于两个弧形刀的正下方，并固定于支撑座上，且包装壳的上端和下端均开设有开口，位于下端的开口两侧铰接有对称布置的两个闭合板，且两个闭合板由两个气缸一分别驱动转动，两个闭合板上均设有压力传感器；热熔切断组件和套袋组件均设于包装壳内；所述热熔切断组件包括推板、固定框、热熔器、气缸二和刀片，水平平行且相对布置的两个气缸二固定于包装壳的上端，并驱动水平平行的推板和固定框相向或相背运动，平行于推板且上下间距布置的两个热熔器均与固定框构成平行于气缸二的滑动副，并均与固定框通过弹簧一连接，且固定框上位于两个热熔器的间隙位置处固定有水平设置的刀片，推板靠近固定框的一端开设有与刀片平齐的横槽；所述套袋组件包括弧形板、套袋环环芯和环形保护壳，水平设置的环形保护壳由升降组件驱动升降，且环形保护壳中空设置，环形保护壳的内侧开设有环形槽口，相对布置的两个弧形板均置于环形保护壳内，并均与环形保护壳通过弹簧二连接，套袋环环芯置于环形保护壳内，且套袋环环芯上套置有多个套袋环；其中，各弹簧二均处于压缩状态，两个弧形板均压在各套袋环的外侧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江理工大学 浙江理工大学常山研究院有限公司 一种多功能葡萄采摘机器人及其葡萄采摘方法