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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种10自由度两足的机器人，包括左腿、右腿、位于左腿和右腿之上的髋部结构和位于髋部结构之上的上机身；左腿和右腿采用了串并混联方式驱动其连接的足部做绕其膝关节前后摆摆动和髋关节前后摆动、左右摆动和内外旋转运动；本发明将带动腿部做前后摆动运动的第三髋关节电机与膝关节电机同轴布局，踝关节电机固定在大腿上，且紧邻膝关节电机，踝关节电机与膝关节电机形成并联机构驱动足部运动；这种布局的机器人整体结构紧凑，各关节的驱动电机作为机器人的高密度部件，集中在髋部区域，使得腿部的质量集中分布在大腿上侧，末端质量轻，整体腿部转动惯量小，从而提高机器人本身的运动性能。
主权项：1.一种10自由度两足的机器人，其特征在于，包括左腿21、右腿22、位于所述左腿21和所述右腿22之上的髋部结构1和位于所述髋部结构1之上的上机身3；所述左腿21和所述右腿22分别安装在所述髋部结构1的左右髋第三髋关节电机上，所述上机身3安装在所述髋部结构1的髋连接板101上；所述上机身3用于承载机器人的控制硬件、电源系统、传感器的电气部件，所述髋部结构1用于承载上机身3，使用串联方式驱动所述左腿21和所述右腿22做内外旋转、左右摆动和前后摆动三个方向的运动控制；所述左腿21和所述右腿22采用了并联方式驱动其连接的足部做绕其膝关节前后摆动和髋部结构1的绕髋关节做旋转运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种10自由度两足的机器人
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