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申请/专利权人：松延动力(北京)科技有限公司

摘要：本发明提出一种与人形机器人连接的髋关节结构及其控制方法，包括连接件、外展内收模块、内外旋模块以及前驱后伸模块，外展内收模块通过连接件连接在人形机器人上，外展内收模块包括前固定板、后固定板以及外展内收关节模组，内外旋模块包括联轴块、内外旋关节上固定架、内外旋关节模组、限位板、内外旋输出轴、6008轴承以及内外旋关节下固定架，前驱后伸模块包括前驱后伸关节固定架、8008轴承、前驱后伸输出轴以及前驱后伸关节模组，本发明不仅能实现拟人化的髋关节自由度、低转动惯量，而且还具备极高的抗冲击性能力和重定位精度，具有低成本、兼容性好、安装简单、操作简便的优势，可实现多工业场景的推广。

主权项：1.一种与人形机器人连接的髋关节结构，其特征在于：包括连接件、外展内收模块2、内外旋模块3以及前驱后伸模块4，所述外展内收模块2通过连接件连接在人形机器人上，所述外展内收模块2包括分别固定在连接件上的前固定板201和后固定板202，所述前固定板201上设置有第一轴承安装孔，所述第一轴承安装孔内过盈安装有6007轴承204，所述第一轴承安装孔上安装有轴承固定盖205，所述轴承固定盖205压紧在6007轴承204外圈上，锁死其轴向移动，所述后固定板202上设置有第二轴承安装孔，还包括外展内收关节模组203，所述外展内收关节模组203包括有第一输出法兰和第一轴承，所述第一轴承安装在第二轴承安装孔内，所述第一输出法兰安装在第一轴承上且随第一轴承转动而转动；所述内外旋模块3包括联轴块301、内外旋关节上固定架302、内外旋关节模组303、限位板304、内外旋输出轴305、6008轴承306以及内外旋关节下固定架307，所述内外旋关节上固定架302固定在前固定板201与后固定板202之间，所述内外旋关节上固定架302的外壁上分别固定有联轴块301和第一轴承阶梯，所述内外旋关节上固定架302通过第一轴承阶梯与6007轴承204过盈连接，通过联轴块301与外展内收关节模组203连接，所述内外旋关节模组303包括第二输出法兰和第二轴承，所述第二轴承位于内外旋关节上固定架302的内部，所述第二输出法兰连接在第二轴承的一端面上，所述内外旋关节上固定架302上端面上设置有第一限位阶梯，所述内外旋输出轴305上设有第二限位阶梯，所述限位板304上设有第三限位阶梯，所述第二轴承位于第一限位阶梯和第三限位阶梯之间，所述内外旋输出轴305通过螺栓与第二输出法兰固连且可随第二输出法兰一起旋转，所述限位板304与内外旋关节下固定架307固连，所述内外旋关节下固定架307内设有第二轴承阶梯，所述6008轴承306安装在第二轴承阶梯与限位板304之间且与内外旋关节下固定架307过盈配合，通过所述限位板304压紧6008轴承306外圈，限制6008轴承306轴向移动，通过螺栓穿过内外旋关节下固定架307、限位板304以及内外旋关节模组303，锁紧内外旋关节模组303的正面，所述内外旋关节上固定架302与内外旋关节下固定架307通过螺栓固连；所述前驱后伸模块4包括前驱后伸关节固定架401、8008轴承402、前驱后伸输出轴403以及前驱后伸关节模组404，所述前驱后伸关节固定架401通过螺栓与内外旋输出轴305连接，所述8008轴承402安装在前驱后伸关节固定架401内且与其过盈配合，所述前驱后伸关节模组404包括有第三轴承和第三输出法兰，所述第三法兰连接在第三轴承上，所述前驱后伸输出轴403设有螺纹孔，通过螺纹孔与机器人大腿零部件固连，所述前驱后伸输出轴403与第三输出法兰固连且可跟随其转动，所述8008轴承402位于前驱后伸关节固定架401与前驱后伸输出轴403之间且与前驱后伸输出轴403连接且前驱后伸输出轴403轴向压紧8008轴承402外圈，所述前驱后伸关节模组404通过螺栓与前驱后伸关节固定架401固连。

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