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申请/专利权人：追觅科技(苏州)有限公司
摘要：本发明涉及一种伺服关节的故障检测方法、系统、伺服关节及机器人。该伺服关节的故障检测方法包括；控制编码器获取伺服关节的高速端和低速端的绝对位置数据；绝对位置数据包括至少一组高速端位置数据和至少两组低速端位置数据，或者包括至少两组高速端位置数据和至少一组低速端位置数据；根据绝对位置数据中的高速端位置数据与低速端位置数据的匹配情况，检测高速端位置数据和低速端位置数据的准确性；当检测到任一组高速端位置数据或任一组低速端位置数据存在错误时，确定产生错误的绝对位置数据所对应的编码器出现故障。本发明可解决传统技术中采用双余度位置控制时，如果高速端编码器或者低速端编码器中的一个存在故障，通常无法排查出存在故障的编码器的问题。
主权项：1.一种伺服关节的故障检测方法，其特征在于，包括：控制编码器获取伺服关节的高速端和低速端的绝对位置数据；其中，所述绝对位置数据包括至少一组高速端位置数据和至少两组低速端位置数据，或者包括至少两组高速端位置数据和至少一组低速端位置数据；根据所述绝对位置数据中的所述高速端位置数据与所述低速端位置数据的匹配情况，检测所述高速端位置数据和所述低速端位置数据的准确性；当检测到任一组所述高速端位置数据或任一组所述低速端位置数据存在错误时，确定产生错误的所述绝对位置数据所对应的编码器出现故障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 追觅科技(苏州)有限公司 伺服关节的故障检测方法、系统、伺服关节及机器人
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