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申请/专利权人：北京中航天佑科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于惯性导航的盾构机姿态控制方法，包括如下步骤：根据预先采集的地质报告和隧道设计参数，生成盾构机的预期初始姿态Z0和预期轨迹T0；根据预期轨迹T0生成若干预期位置T′＝T1,T2…Ti…Tn；针对每个预期位置T′，对应生成盾构机位于该预期位置时的预期轨迹姿态Z′＝Z1,Z2…Zi…Zn；通过惯性导航系统，获取盾构机在当前预期位置Ti时的当前实际姿态Di，并判断当前实际姿态Di与预期轨迹姿态Zi的差异度ΔDZi是否大于设定阈值，若大于设定阈值，则下发暂停当前隧道挖掘的控制指令。针对预期轨迹生成一系列预期位置及其对应姿态，使盾构机在掘进过程中能够实时调整姿态，确保每一步操作都紧密贴合设计要求，即使在地质条件变化时也能迅速做出响应。
主权项：1.一种基于惯性导航的盾构机姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据预先采集的地质报告和隧道设计参数，生成盾构机的预期初始姿态Z0和预期轨迹T0；根据预期轨迹T0生成若干预期位置T′＝T1,T2…Ti…Tn，其中，T1为预期轨迹T0的初始点，Ti为当前预期位置，Tn为预期轨迹T0的终点；针对每个预期位置T′，对应生成盾构机位于该预期位置时的预期轨迹姿态Z′＝Z1,Z2…Zi…Zn，其中，Zi为对应于Ti的当前预期轨迹姿态；下发驱动指令，以调整盾构机的初始姿态等于预期初始姿态Z0，并控制盾构机按照生成的预期轨迹T0进行掘进；通过惯性导航系统，获取盾构机在当前预期位置Ti时的当前实际姿态Di，并判断当前实际姿态Di与预期轨迹姿态Zi的差异度ΔDZi是否大于设定阈值，若大于设定阈值，则下发暂停当前隧道挖掘的控制指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中航天佑科技有限公司 一种基于惯性导航的盾构机姿态控制方法
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