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申请/专利权人：深圳市兆威机电股份有限公司
摘要：本发明公开了一种灵巧手控制方法、装置、灵巧手及计算机可读存储介质，涉及灵巧手控制领域。该方法包括：当灵巧手手指抓取到操作对象时，根据灵巧手手指的当前分布力判断操作对象是否相对于灵巧手手指移动；若操作对象相对于灵巧手手指移动，则获取灵巧手电机的当前工作电流；根据当前分布力、当前工作电流和目标控制参数获取电机控制量，根据电机控制量控制灵巧手电机。这样，利用控制算法根据灵巧手手指对应的当前分布力以及各个手指关节对应灵巧手电机的当前工作电流得到各个手指关节对应灵巧手电机的电机控制量，从而根据各个手指关节对应电机的电机控制量协调控制各灵巧手手指均衡力，以达到灵巧手最佳的抓握稳定状态，避免物体滑落。
主权项：1.一种灵巧手控制方法，其特征在于，所述方法包括：当灵巧手手指抓取到操作对象时，根据所述灵巧手手指的当前分布力判断所述操作对象是否相对于所述灵巧手手指移动；若所述操作对象相对于所述灵巧手手指移动，则获取灵巧手电机的当前工作电流；根据所述当前分布力、所述当前工作电流和目标控制参数获取电机控制量，根据所述电机控制量控制所述灵巧手电机。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市兆威机电股份有限公司 灵巧手控制方法、装置、灵巧手及计算机可读存储介质
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