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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明公开一种灵巧手的手掌机构，包括支撑组件、第一手指组件和第二手指组件，在进行物品拾取时，支撑组件中的手掌板能够与待拾取物相抵，第一手指安装架能够相对于手掌板转动且二者之间的间距能够调整，第二手指安装架与手掌板之间的间距能够调整，且第一手指组件中的第一手指安装架和第二手指组件中的第二手指安装架均能够与手指元件相连，使得灵巧手的手掌机构能够带动手指元件进行平行外展和内收，通过调整第一手指安装架以及第二手指安装架与手掌板之间的间距，能够拓展可拾取物品的尺寸范围，同时，第二手指组件中的第二手指安装架能够相对于手掌板转动，从而改变手指元件之间的角度，进一步提高灵巧手对不同形状的待拾取物的适应能力。

主权项：1.一种灵巧手的手掌机构，其特征在于，包括：支撑组件，所述支撑组件包括手掌板，所述手掌板能够与待拾取物相抵；第一手指组件，所述第一手指组件包括第一手指安装架，所述第一手指安装架与所述手掌板活动连接，所述第一手指安装架能够相对于所述手掌板转动，且所述第一手指安装架与所述手掌板之间的间距能够调整；所述第一手指组件的数量至少为两组，且全部的所述第一手指组件中，至少有两组所述第一手指组件以所述手掌板的中线为轴线对称设置；第二手指组件，所述第二手指组件包括第二手指安装架，所述第二手指安装架与所述手掌板活动连接，所述第二手指安装架与所述手掌板之间的间距能够调整；所述第二手指组件的数量至少为一组；所述第一手指安装架和所述第二手指安装架均能够与手指元件相连；所述支撑组件还包括升降平台、底座平台和支撑光轴，所述升降平台可滑动地设置于所述手掌板与所述底座平台之间，所述第一手指组件和所述第二手指组件均与所述升降平台相连，所述升降平台往复滑动能够带动所述第一手指安装架和所述第二手指安装架滑动，所述第一手指安装架和所述第二手指安装架的滑动方向平行于所述底座平台的所在平面；所述支撑光轴连接所述手掌板以及所述底座平台，所述升降平台可滑动地套装于所述支撑光轴的外部；所述第一手指组件包括可动导轨和第一连杆，所述可动导轨可转动地与所述底座平台相连，所述第一手指安装架可滑动地与所述可动导轨相连，所述第一连杆的一端与所述第一手指安装架铰接，所述第一连杆的另一端与所述升降平台转动连接，且所述第一连杆能够相对于所述升降平台在垂直于所述可动导轨长度方向的平面内转动；所述第一连杆利用转动支座与所述升降平台转动相连，且所述转动支座的转动轴线垂直于所述第一连杆的转动轴线；所述可动导轨可转动地套装于所述支撑光轴的外部。

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