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申请/专利权人：北京因时机器人科技有限公司
摘要：本申请提供了一种灵巧手及灵巧手的检测方法和装置，在硅胶弹性管体延伸方向上的同一侧壁上的至少两个标记点中，各标记点与硅胶弹性管体侧壁的垂直距离和各标记点与所述图像采集模块的距离成正相关，即使灵巧手的软体手指与物体接触时发生了手指内凹，但由于各标记点与硅胶弹性管体侧壁之间存在距离，所以，在软体手指内凹的情况下也不会遮挡标记点，避免由于标记点被遮挡而导致图像采集模块拍摄的图片不能将与物体接触后软体手指内表面的全部形状记录下来的情况出现，那么基于图像采集模块拍摄的图片就可以准确识别灵巧手抓取物体后的姿态，提高了灵巧手抓取物体姿态的检测准确度。
主权项：1.一种灵巧手，其特征在于，包括：软体手指；所述软体手指，包括：依次连接的多个指节；多个指节中的各指节分别包括：指节骨架、硅胶弹性管体、图像采集模块、图像处理模块和多个标记点；所述硅胶弹性管体内部形成有腔室；所述指节骨架固定在所述硅胶弹性管体的内壁上；所述图像采集模块固定在所述指节骨架朝向所述硅胶弹性管体中能够与物体进行接触的部分硅胶弹性管体的表面上；多个所述标记点设置在所述部分硅胶弹性管体的内壁上，其中，在所述硅胶弹性管体延伸方向上的同一侧壁上的至少两个标记点中，各标记点与硅胶弹性管体侧壁的垂直距离和各标记点与所述图像采集模块的距离成正相关；所述图像处理模块，与所述图像采集模块通信连接，用于对图像采集模块进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京因时机器人科技有限公司 一种灵巧手及灵巧手的检测方法和装置
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