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申请/专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种机器人主手与从手操作误差测试方法，包括如下步骤：建立基于主手控制臂的第一测量坐标系；建立基于从手机械臂的第二测量坐标系；基于所述手动控制器活动空间范围预设测试空间模型，在测试空间模型内预设测试路线；所述主手手动控制器末端设有多个靶点，所述从手末端执行器设有多个靶点；控制手动控制器沿测试路线移动，获取靶点三维坐标，基于靶点三维坐标对手动控制器和末端执行器的操作误差进行描述，即机器人主手与从手操作误差，有利于对主手和从手的动作一致性进行准确的评价，为改善和提高主手与从手动作一致性提供验证数据。
主权项：1.一种机器人主手与从手操作误差测试方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，建立坐标系、靶点，预设测试空间模型，预设测试路线，包括：建立基于主手控制臂的第一测量坐标系{Om-xyz}；建立基于从手机械臂的第二测量坐标系{Om-xyz}；所述主手控制臂的自由端设有手动控制器7，基于所述手动控制器7活动空间范围预设测试空间模型，在测试空间模型内预设测试路线；所述手动控制器7的自由端设有开合夹71，所述靶点包括沿所述开合夹71周向依次间隔设置的第一靶测点10、第二靶测点20、第三靶测点30；所述从手自由端设有末端执行器9，所述靶点包括沿所述末端执行器9周向依次间隔设置的第四靶测点40、第五靶测点50、第六靶测点60；S2，获取三维坐标，包括：控制手动控制器7沿测试路线移动，获取第一靶测点10、第二靶测点20、第三靶测点30在测试路线起点和终点基于第一测量坐标系的三维坐标，以及获取第四靶测点40、第五靶测点50、第六靶测点60在测试路线起点和终点基于第二测量坐标系的三维坐标；S3，基于S2中获取的部分三维坐标，对手动控制器7和末端执行器9的操作误差进行描述。
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百度查询： 杭州唯精医疗机器人有限公司 机器人主手与从手操作误差测试方法
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