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申请/专利权人：启元实验室
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种基于电机电流的绳驱敏捷机械臂末端力估计方法及系统，包括使用标定时所用绳驱敏捷机械臂获取力传感器的测量值和电机的第一电流测量值；将进行滤波处理后的第一电流测量值和力传感器的测量值表示为线性组合的形式，计算绳驱敏捷机械臂目标构型下的操作力系数矩阵，再计算绳驱敏捷机械臂实际构型下的操作力系数矩阵；获取绳驱敏捷机械臂实际构型下无负载时电机第二电流测量值和有负载时电机第三电流测量值，计算激励电流；进而计算绳驱敏捷机械臂末端估计力。本发明通过计算绳驱敏捷机械臂末端估计力，无需在任务操作所用的绳驱敏捷机械臂末端安装力传感器，减轻了绳驱敏捷机械臂末端的负载且可以柔顺操作。
主权项：1.一种基于电机电流的绳驱敏捷机械臂末端力估计方法，绳驱敏捷机械臂固定在基座上，所述绳驱敏捷机械臂包含7个电机，所述电机与设置在所述基座上的控制器电连接；所述绳驱敏捷机械臂远离基座的一端为所述绳驱敏捷机械臂的末端，在末端安装有力传感器和力施加装置，所述力传感器分别与所述力施加装置和所述控制器电连接；其特征在于，所述方法包括：基于所述控制器获取所述力传感器的测量值和所述电机的第一电流测量值；对所述电机的第一电流测量值进行滤波处理；将滤波处理后的第一电流测量值和所述力传感器的测量值表示为线性组合的形式，计算所述绳驱敏捷机械臂目标构型下的操作力系数矩阵；基于所述绳驱敏捷机械臂目标构型下的操作力系数矩阵，计算所述绳驱敏捷机械臂实际构型下的操作力系数矩阵；获取所述绳驱敏捷机械臂实际构型下，无负载时所述电机的第二电流测量值和有负载时所述电机的第三电流测量值，并计算激励电流；基于所述绳驱敏捷机械臂实际构型下的操作力系数矩阵和所述激励电流，计算所述绳驱敏捷机械臂末端估计力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 启元实验室 基于电机电流的绳驱敏捷机械臂末端力估计方法及系统
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