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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明公开了一种滚转解耦的小型敏捷固定翼无人机轨迹跟踪控制方法，根据小型敏捷固定翼无人机的特点设计不依赖无人机模型的滚转解耦位置控制器，以实现滚转受限于避障无法参与位置跟踪情况下，控制无人机的升降舵和方向舵实现位置的跟踪；针对出现的姿态偏差跨度大问题，提出依据姿态偏差大小进行分级控制的姿态控制器，分别设计大角度机动和小角度变化的姿态控制器。本发明在保证跟踪精度前提下，能够实现固定翼无人机侧向飞行穿越障碍。
主权项：1.一种滚转解耦的小型敏捷固定翼无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于重力法向系计算轨迹跟踪的无人机位置误差，基于无人机位置误差计算获得调节无人机向轨迹收敛快慢的参考速度；将所述参考速度与无人机在惯性系下的速度做差，得到速度误差；基于参考速度的变化率和速度误差，构建关于惯性速度的比例-积分的速度控制律，基于所述速度控制律得到期望的加速度命令；基于期望的加速度命令，获得无人机螺旋桨的参考推力，基于所述参考推力进行无人机推力控制；基于非线性矢量投影法确定无人机的参考姿态，在所述参考姿态中添加滚转角姿态，获得无人机滚转解耦的参考姿态，并采用误差分级的控制方式对无人机姿态进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种滚转解耦的小型敏捷固定翼无人机轨迹跟踪控制方法
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