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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：内镜镜体及消化内镜机器人，它涉及一种镜体及消化内镜机器人。本发明为了解决由于医生长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而存在影响检查或治疗质量的问题。本发明的内镜手柄23安装在驱动机构壳体21内，驱动机构22安装在驱动机构壳体21内并位于内镜手柄23的下端；其中，驱动机构22包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄23中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄23末端弯曲角度的控制。一种消化内镜机器人，包括上述内镜镜体。本发明用于人体消化系统手术过程中。

主权项：1.一种内镜镜体，其特征在于：它包括驱动机构壳体21、驱动机构22和内镜手柄23，内镜手柄23安装在驱动机构壳体21内，驱动机构22安装在驱动机构壳体21内并位于内镜手柄23的下端；其中，驱动机构22包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄23中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄23末端弯曲角度的控制；第一驱动单元包括钢丝一电机2201、钢丝一电机安装架2202、钢丝一小齿轮2203、钢丝一编码器2204、钢丝一大齿轮2205、大齿轮包围架2211、钢丝一轴承2212和钢丝一驱动件2213，钢丝一电机安装架2202安装在驱动机构壳体21内，钢丝一电机2201安装在钢丝一电机安装架2202上，钢丝一小齿轮2203与钢丝一电机2201的输出轴连接，钢丝一编码器2204安装在钢丝一小齿轮2203的下端，用于检测钢丝一小齿轮2203转过的角度；钢丝一大齿轮2205转动安装在驱动机构壳体21内，且钢丝一大齿轮2205与钢丝一小齿轮2203相啮合，钢丝一驱动件2213安装在钢丝一大齿轮2205上端面上，大齿轮包围架2211通过钢丝一轴承2212转动安装在钢丝一驱动件2213上，钢丝一驱动件2213的上端卡装在内镜手柄23中的一根钢丝上，其中，钢丝一大齿轮2205的上部与钢丝一驱动件2213的下部外侧壁之间固定连接；第二驱动单元包括钢丝二电机2206、钢丝二电机安装架2207、钢丝二小齿轮2208、钢丝二编码器2209、钢丝二大齿轮2210和钢丝二驱动件2214，钢丝二电机安装架2207安装在驱动机构壳体21内，钢丝二电机2206安装在钢丝二电机安装架2207上，钢丝二小齿轮2208与钢丝二电机2206的输出轴连接，钢丝二大齿轮2210转动安装在驱动机构壳体21内，钢丝二大齿轮2210与钢丝二小齿轮2208相啮合，钢丝二编码器2209安装在钢丝二大齿轮2210的下端，钢丝二驱动件2214内嵌在钢丝一驱动件2213内并与钢丝二大齿轮2210连接，钢丝二驱动件2214的上端与卡装在内镜手柄23中的另外一根钢丝上；钢丝二驱动件2214为阶梯形件内径小于钢丝一驱动件2213的内径；第一驱动单元的钢丝一驱动件2213为阶梯形空心柱状件，且钢丝一驱动件2213的最上端设有用来连接钢丝的内凹卡槽；钢丝一驱动件2213的下端设有两个卡扣，钢丝一驱动件2213通过两个卡扣与钢丝一大齿轮2205连接；第二驱动单元的钢丝二驱动件2214的上半部为阶梯形空心柱状件，钢丝二驱动件2214的下半部为实心柱状件，便于保证钢丝二驱动件2214的结构强度，且钢丝二驱动件2214的最上端设有用来连接钢丝的内凹卡槽；钢丝一驱动件2213和钢丝二驱动件2214通过内凹卡槽直接驱动钢丝来实现手柄的弯曲动作；钢丝一驱动件2213和钢丝二驱动件2214的安装方式为层叠安装。

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