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申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司

摘要：本发明公开了一种透明底盘功能实现方法及系统，该方法包括：当车辆在A地点时，获取车辆即将前进方向的路面图像；结合车速和方向盘转向，在车辆行驶到对应路面区域B地点时，将在A地点提前获取到的路面图像和B地点前后左右四个方向的图像进行拼接，得到车辆前后左右360°全景及地面180°底盘透视影像，即包含透明底盘的车身540°环视图像。本发明利用环视实现透明底盘功能，能够让驾驶员直观感知轮胎的位置及路面的坑洼、石头、小动物或井盖等障碍物，可以消除驾驶员视野盲区，规避行车过程中的安全隐患，提升汽车的安全性能。

主权项：1.一种透明底盘功能实现方法，其特征在于，该方法包括：当车辆在A地点时，获取车辆即将前进方向的路面图像；结合车速和方向盘转向，在车辆行驶到对应路面区域B地点时，将在A地点提前获取到的路面图像和B地点前后左右四个方向的图像进行拼接，得到车辆前后左右360°全景及地面180°底盘透视影像，即包含透明底盘的车身540°环视图像；具体为：车辆在直行场景时，假设车底某一像素位置为X1，Y1，当前车速为V，以△t为透明底盘每个像素点的图像采样刷新周期，得出当车辆行驶至下一个图像采样刷新周期地点B时，透明底盘的该像素显示应该为此时获取的像素点X1，Y1+Y直线，其中Y直线＝V*△t；车辆在转弯场景时，车底像素点X1，Y1在车辆行驶至下一个图像采样刷新周期地点B时的换算，需根据方向盘转角、轴距以及车速进行换算，得出运动矩阵；转弯时运动矩阵计算如下：步骤1：方向盘转角为A，根据阿克曼系数转换为车辆转弯角度a＝Coe*A，Coe为阿克曼系数；步骤2：以车身中心点建立XY坐标系，O为车辆转弯原点，R为车辆转弯半径，LR为选取的像素点X1，Y1的转弯半径，则LR＝sqrtR+X12+轴距2+Y12；步骤3：假设车辆当前线速度为V，以△t为透明底盘每个像素点的图像采样刷新周期，则对应的角度变化△a＝V*△tLR；步骤4：根据角度变化，得出一个图像采样刷新周期车底像素点X1，Y1的图像对应的此时的X2，Y2的像素，其中X2＝Cosa+△a*LR-R，Y2＝Sina+△a*LR-轴距2；步骤5：整个车底底盘区域的像素点均采取此运动矩阵，即可得出整个透明底盘区域的对应画面。

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