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申请/专利权人:东风汽车集团股份有限公司
摘要:本发明公开了一种透明底盘功能实现方法及系统,该方法包括:当车辆在A地点时,获取车辆即将前进方向的路面图像;结合车速和方向盘转向,在车辆行驶到对应路面区域B地点时,将在A地点提前获取到的路面图像和B地点前后左右四个方向的图像进行拼接,得到车辆前后左右360°全景及地面180°底盘透视影像,即包含透明底盘的车身540°环视图像。本发明利用环视实现透明底盘功能,能够让驾驶员直观感知轮胎的位置及路面的坑洼、石头、小动物或井盖等障碍物,可以消除驾驶员视野盲区,规避行车过程中的安全隐患,提升汽车的安全性能。
主权项:1.一种透明底盘功能实现方法,其特征在于,该方法包括:当车辆在A地点时,获取车辆即将前进方向的路面图像;结合车速和方向盘转向,在车辆行驶到对应路面区域B地点时,将在A地点提前获取到的路面图像和B地点前后左右四个方向的图像进行拼接,得到车辆前后左右360°全景及地面180°底盘透视影像,即包含透明底盘的车身540°环视图像;具体为:车辆在直行场景时,假设车底某一像素位置为X1,Y1,当前车速为V,以△t为透明底盘每个像素点的图像采样刷新周期,得出当车辆行驶至下一个图像采样刷新周期地点B时,透明底盘的该像素显示应该为此时获取的像素点X1,Y1+Y直线,其中Y直线=V*△t;车辆在转弯场景时,车底像素点X1,Y1在车辆行驶至下一个图像采样刷新周期地点B时的换算,需根据方向盘转角、轴距以及车速进行换算,得出运动矩阵;转弯时运动矩阵计算如下:步骤1:方向盘转角为A,根据阿克曼系数转换为车辆转弯角度a=Coe*A,Coe为阿克曼系数;步骤2:以车身中心点建立XY坐标系,O为车辆转弯原点,R为车辆转弯半径,LR为选取的像素点X1,Y1的转弯半径,则LR=sqrtR+X12+轴距2+Y12;步骤3:假设车辆当前线速度为V,以△t为透明底盘每个像素点的图像采样刷新周期,则对应的角度变化△a=V*△tLR;步骤4:根据角度变化,得出一个图像采样刷新周期车底像素点X1,Y1的图像对应的此时的X2,Y2的像素,其中X2=Cosa+△a*LR-R,Y2=Sina+△a*LR-轴距2;步骤5:整个车底底盘区域的像素点均采取此运动矩阵,即可得出整个透明底盘区域的对应画面。
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