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申请/专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司;中船重工海为郑州高科技有限公司;金鹰重型工程机械股份有限公司

摘要：本发明公开了一种接触网支柱组立智能臂作业车组及作业方法，包括公铁两用基础平台、机械臂、立杆机械手、操作室、支柱储存装置、支柱信息识别装置和机器视觉装置等，立杆作业车组实现了立杆半自动安装功能，在抓杆、安装的两个环节采用自动形式，在中间移位采用半自动形式，降低了对工人技术水平要求，提高了现场施工效率。在立杆安装过程中机器视觉装置同时对用户的基础施工情况进行检测和测量，并与用户BIM管理系统进行对接，共享安装过程数据和测量数据信息。

主权项：1.一种接触网支柱组立智能臂作业车组，其特征在于：包括公铁两用基础平台（1）、机械臂（2）、支柱机械手（3）、操作室（4）、支柱储存装置（5）、支柱信息识别装置和机器视觉装置；所述公铁两用基础平台（1）既可与铁路平板车（6）可拆卸地连接，又可与公路汽车底盘可拆卸地连接；所述公铁两用基础平台（1）上安装有所述机械臂（2）、操作室（4）、支柱储存装置（5）；所述机械臂（2）的前端安装所述支柱机械手（3），所述支柱机械手（3）上安装有所述支柱信息识别装置；所述支柱储存装置（5）中储存有多个锚段的多根支柱（10），每根所述支柱（10）上均安装有标签（11），标签（11）中含有该支柱的安装位置信息；所述操作室（4）供操作人员操作所述支柱机械手（3）从所述支柱储存装置（5）中读取支柱标签信息、抓取移动安装支柱，所述机器视觉装置用于现场监控和引导；所述机械臂（2）包括依次连接的旋转底座（21）、一节臂（22）、二节臂（23）、万向球座（24）；所述旋转底座（21）安装在所述公铁两用基础平台（1）上，所述一节臂（22）、二节臂（23）分别具有伸缩油缸，所述万向球座（24）的前端安装所述支柱机械手（3）；所述支柱储存装置（5）中的支柱按多层进行堆放，每一层包括多个支柱；所述支柱储存装置（5）中的多层支柱每一层以锚段逆序进行堆放；所述接触网支柱组立智能臂作业车组预先将含安装位置信息的标签（11）贴在支柱的大致中心位置，支柱机械手（3）上的支柱信息识别装置进行读取识别，选择要抓取的支柱，在机器视觉装置的监控和引导下抓紧支柱；所述操作室（4）中的操作人员在机器视觉装置的监控和引导下目视将抓取的支柱移动至公铁两用基础平台（1）侧面，并将其调整为竖直状态；操作室（4）中的操作人员在机器视觉装置的监控和引导下降调整竖直状态的支柱目视移动到安装基础上方；事先准备两种标定块，其中一种标定块选取至少三枚，放置在支柱底部法兰孔位置上，在基础的螺钉上放置同样数量的另一种标定块；同时在地面放置引导标签，并通过机器视觉装置记录引导标签与标定块的相互关系，记录完成后去除支柱底部法兰孔上和基础上的标定；机器视觉装置引导机械臂（2）、支柱机械手（3）动作，通过引导标签的引导，完成支柱和基础的安装。

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