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申请/专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
摘要：本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种农业用对行与仿形农用作业装置及作业控制方法。所述控制方法包括对行控制方法和仿形控制方法；本发明能够通过一套传感器实现行间对行和仿形，通用性强，适用于多种作物与不同农业装备需求，系统安装方便，适用范围广。本发明中关于仿形，主要用于调节农机作业装备收割机、喷药机、施肥机等的作业部件离地高度与离作物距离。本发明中关于对行，基于深度相机或者距离传感器，获取作物高度与距离，通过深度距离信息分析获得作物行位置与行间位置，进而计算出作业机器相对作物行间的偏移量，实现自动对行。仿形与对行系统均可通过开关控制启动或关闭，关闭自动调节后，操作人员依然可以手动轻松操控。
主权项：1.一种农业用对行与仿形农用作业控制方法，其特征在于：控制方法包括对行控制方法和仿形控制方法；所述对行控制方法包括：将所述装置主体100底部的车轮贴靠于地垄侧面；在行进过程中，利用安装于所述车轮处的角度传感器检测摆角，以实时获取装置主体100相对垄面的偏移量；根据所述偏移量，控制所述车轮保持贴靠于地垄侧面，以实现地垄的自动对行；和或：利用多点距离传感器获取待作业作物的高度数据与距离数据；根据所述高度数据与距离数据获取作物行本身与相邻作物行间的位置信息；根据所述位置信息计算所述装置主体100相对作物行间的偏移量；根据所述偏移量控制车轮实现行间位置的自动对行；所述仿形控制方法包括：S1、利用多点距离传感器获取作物高度H1及装置主体100与作物间的水平距离L，以及装置主体100与地面的距离H2，所述水平距离L包括左水平距离L1和右水平距离L2；S2、基于S1，获取装置主体100与地面的距离H2和作物高度H1的差值a；S3、基于S2，通过仿形模块调整装置主体100与地面的距离H2；所述对行控制方法和仿形控制方法共用同一套所述多点距离传感器。
全文数据：
权利要求：
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