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申请/专利权人：首都师范大学
摘要：本公开实施例公开了一种单球驱动平衡机器人的运动学和动力学形式化验证方法，所述方法包括：建立单球驱动平衡机器人相关的坐标系；建立齐次变换矩阵的高阶逻辑模型；建立矩阵值函数的微分的高阶逻辑模型和空间速度的高阶逻辑模型；建立向量值函数有微分的高阶逻辑模型、向量值函数的微分的高阶逻辑模型、旋转矩阵和位置向量的高阶逻辑模型；建立单球驱动平衡机器人的拉格朗日方程的高阶逻辑模型；形式化描述单球驱动平衡机器人运动学和动力学相关的逻辑命题，运动学相关的逻辑命题包括末端位姿、空间速度、末端速度的逻辑命题；动力学相关的逻辑命题包括拉格朗日动力学方程的逻辑命题；利用高阶逻辑定理证明器证明验证上述逻辑命题是否成立。
主权项：1.一种单球驱动平衡机器人的运动学和动力学形式化验证方法，其特征在于，包括：建立单球驱动平衡机器人相关的坐标系；所述坐标系包括所述单球驱动平衡机器人的惯性坐标系、位于单球驱动平衡机器人球轮的球轮坐标系和位于单球驱动平衡机器人机身的机身坐标系；建立齐次变换矩阵的高阶逻辑模型；所述齐次变换矩阵在形式化验证过程中，用于描述单球驱动平衡机器人的相关位姿，所述相关位姿包括单球驱动平衡机器人的末端位姿、球轮坐标系相对于惯性坐标系的位姿、机身坐标系相对于球轮坐标系的位姿；建立矩阵值函数的微分的高阶逻辑模型和空间速度的高阶逻辑模型；建立向量值函数有微分的高阶逻辑模型、向量值函数的微分的高阶逻辑模型、所述相关位姿中的旋转矩阵和位置向量的高阶逻辑模型；建立单球驱动平衡机器人的拉格朗日方程的高阶逻辑模型；利用齐次变换矩阵的高阶逻辑模型、矩阵值函数的微分的高阶逻辑模型、空间速度的高阶逻辑模型、向量值函数有微分的高阶逻辑模型、向量值函数的微分的高阶逻辑模型、拉格朗日方程的高阶逻辑模型，形式化描述单球驱动平衡机器人运动学和动力学相关的逻辑命题，运动学相关的逻辑命题包括末端位姿、空间速度、末端速度的逻辑命题；动力学相关的逻辑命题包括拉格朗日动力学方程的逻辑命题；利用高阶逻辑定理证明器证明验证上述逻辑命题是否成立。
全文数据：
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百度查询： 首都师范大学 单球驱动平衡机器人的运动学和动力学形式化验证方法
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