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申请/专利权人：深圳市普蓝机器人有限公司
摘要：本发明提供6DOF抓取位姿纠正方法、装置、设备及存储介质，具体的，通过将目标物体的点云图像输入预设的位姿生成模型，得到批量候选抓取位姿，进而，根据预设的接触点启用规则，启用批量候选接触点，其中，候选接触点与点云图像或候选抓取位姿关联，进而，对于已启用的各候选接触点，计算所对应法向量的平坦度、所对应法向量与所对应抓取方向的平行度，以及平坦度与平行度的乘积，进而，判断最大积值是否大于零，进而，若是，则将预选定的候选抓取位姿映射转换至最大积值所对应的两个候选接触点上，生成并输出纠正后抓取位姿。前述方法，通过同时优化平坦度和平行度，提升预测的抓取位姿与生活实际抓取位姿的匹配度，优化了抓取的准确性和稳定性。
主权项：1.一种6DOF抓取位姿纠正方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，将目标物体的点云图像输入预设的位姿生成模型，得到批量候选抓取位姿；步骤S2，根据预设的接触点启用规则，启用批量候选接触点；其中，所述候选接触点与所述点云图像或所述候选抓取位姿关联；步骤S3，对于已启用的各所述候选接触点，计算所对应法向量的平坦度、所对应法向量与所对应抓取方向的平行度，以及平坦度与平行度的乘积；步骤S4，判断最大积值是否大于零；以及步骤S5，若是，则将预选定的所述候选抓取位姿映射转换至所述最大积值所对应的两个所述候选接触点上，生成并输出纠正后抓取位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市普蓝机器人有限公司 6DOF抓取位姿纠正方法、装置、设备及存储介质
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