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申请/专利权人：西安财经大学
摘要：本发明涉及点云去噪方法技术领域，具体为一种基于加权FCM和法向离群因子的点云去噪方法，包括以下步骤：动态包围球构造与剔除大尺度噪声，模糊加权聚类处理正常点，自适应邻域构建与距离计算，法矢内积与距离联合权重计算，自适应参数调节，引入法向离群因子的双边滤波，双边滤波因子计算与优化，全局处理与去噪终止条件。本发明中，利用加权FCM算法对大尺度点云噪声进行去除，然后在双边滤波算法中引入法向离群因子，并采用该算法进行小尺度噪声去除，从而实现点云的精确去噪，通过将点云噪声分为大尺度噪声和小尺度噪声分别进行处理，不仅在点云去噪精度和时间效率上有所提高，同时能够较好保持模型原有的几何特征。
主权项：1.一种基于加权FCM和法向离群因子的点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：读取含噪声的点云模型P；S2：设包围球内数据点个数阈值ε，以及包围球半径r；S3：计算以数据点pi为中心，r为半径的包围盒包含的点数Nr；S4：对包围盒包含的点数Nr以及阈值ε进行比较，若Nr＜ε，则认为该数据点pi为噪声点，直接剔除；S5：若Nr≥ε，则认为该数据点为正常点，对该点所在包围球内所有数据点进行模糊加权聚类；S6：计算出聚类中心，用其代替该包围球内所有数据点；S7：重复步骤S2-S5，对所有数据点进行处理，最终得到去除大尺度噪声后的点云P′；S8：计算每个点云数据点p′i的k个最近邻域点集合Np′i；S9：计算数据点p′i与邻域点p′i之间的距离x和数据点p′i的法矢和邻域点p′i的法矢的内积y；S10：计算自适应参数和S11：将计算得到的参数x、y、和带入到光顺平滑权函数wε和保持特征权函数w5中，求出函数；S12：将wc和ws代入到引进法向离群因子后的双边滤波因子中，计算双边滤波因子；S13：利用双边滤波表达式计算新数据点p′i的位置，建立新的点云位置；S14：将每个点云数据都进行上述操作，即得到去除小尺度噪声的点云p，算法终止。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安财经大学 一种基于加权FCM和法向离群因子的点云去噪方法
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