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申请/专利权人：智动科技有限公司

摘要：本发明是一种用于修改配备有传感器的自主车辆的控制单元的方法，在该方法的过程中：在脱离事件之前的分析时间窗口中在该自主车辆的自主驾驶模式中执行的自主测试动作期间记录脱离相关数据S40；在模拟器装置中基于该脱离相关数据来生成用于该分析时间窗口的虚拟场景，并且执行第一虚拟运行，以使得该第一虚拟运行导致该虚拟场景中的脱离事件S50；基于该虚拟场景来标识控制单元的操作不恰当的组件S60；以及修改该控制单元的操作不恰当的组件，执行第二虚拟自主运行S70，并且检查是否在该第二虚拟自主运行中避免了该脱离事件。

主权项：1.一种用于修改自主车辆30的控制单元的方法，所述自主车辆30配备有被适配成记录传感器数据的基础传感器，在所述传感器数据的基础上能生成所述自主车辆30周围的物体和环境的融合模型，其中由所述基础传感器记录的所述传感器数据使所述控制单元能够在自主驾驶模式中控制所述自主车辆30，所述方法包括以下步骤：当所述控制单元处于第一状态时，由所述基础传感器在所述自主车辆30的自主驾驶模式中执行的自主测试动作期间记录所述传感器数据，响应于被脱离事件触发，在所述脱离事件之前的分析时间窗口中通过日志记录包括由所述基础传感器记录的所述传感器数据的脱离相关数据S40，在模拟器装置中基于所述脱离相关数据来生成用于所述分析时间窗口的虚拟场景，其中所述虚拟场景包括具有所述基础传感器的虚拟对应物的所述自主车辆的虚拟对应物，并且在所述自主车辆的虚拟对应物在所述模拟器装置中使用所述控制单元的第一状态的情况下根据所述自主测试动作来执行第一虚拟自主运行，以使得所述第一虚拟自主运行在所述虚拟场景中导致所述脱离事件S50，基于所述虚拟场景来标识所述控制单元的操作不恰当的组件，其中所述脱离事件已由所述控制单元的所述操作不恰当的组件的不恰当操作导致S60，以及基于所述控制单元的第一状态通过修改所述控制单元的所述操作不恰当的组件来生成所述控制单元的第二状态，在所述自主车辆的虚拟对应物在所述模拟器装置中使用所述控制单元的第二状态的情况下根据所述自主测试动作来执行第二虚拟自主运行S70，检查所述脱离事件是否在所述第二虚拟自主运行中被避免，并且在所述脱离事件在所述第二虚拟自主运行中被避免的情况下存储所述控制单元的经修改的组件。

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权利要求：

百度查询： 智动科技有限公司 用于修改自主车辆的控制单元的方法和系统