龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京万龙精益科技有限公司
摘要：本发明涉及基于SuperPoint和线特征的视觉惯导里程计方法、装置、电子设备和存储介质。视觉惯导里程计方法包括：获取IMU测量数据和图像数据；对IMU测量数据预积分，对图像进行SuperPoint特征点检测和追踪，以及进行线特征检测和追踪，提取二维点特征和线特征；对直线进行几何表达，分别建立直线的普吕克坐标表示和正交坐标表示；基于直线的普吕克坐标表示，对二维点特征和线特征进行三角化处理，得到三维空间点特征和线特征；对IMU测量数据、三维空间点特征和线特征构建几何约束，降低噪声的影响；基于直线的正交坐标表示，在滑动窗口内对相机的位姿进行优化，得到优化后的位姿。根据本发明提供的基于SuperPoint和线特征的视觉惯导里程计方法，能够有效地克服传感器自身误差和环境变化的干扰，降低噪声的影响，提高导航精度和鲁棒性。
主权项：1.一种基于SuperPoint和线特征的视觉惯导里程计方法，其特征在于，包括：获取IMU测量数据和图像数据；对IMU测量数据预积分，对图像进行SuperPoint特征点检测和追踪，以及进行线特征检测和追踪，提取二维点特征和线特征；对直线进行几何表达，分别建立直线的普吕克坐标表示和正交坐标表示；基于直线的普吕克坐标表示，对二维点特征和线特征进行三角化处理，得到三维空间点特征和线特征；对IMU测量数据、三维空间点特征和线特征构建几何约束，降低噪声的影响；基于直线的正交坐标表示，在滑动窗口内对相机的位姿进行优化，得到优化后的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京万龙精益科技有限公司 基于SuperPoint和线特征的视觉惯导里程计方法、装置、电子设备和存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号