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申请/专利权人:北京万龙精益科技有限公司
摘要:本发明涉及基于SuperPoint和线特征的视觉惯导里程计方法、装置、电子设备和存储介质。视觉惯导里程计方法包括:获取IMU测量数据和图像数据;对IMU测量数据预积分,对图像进行SuperPoint特征点检测和追踪,以及进行线特征检测和追踪,提取二维点特征和线特征;对直线进行几何表达,分别建立直线的普吕克坐标表示和正交坐标表示;基于直线的普吕克坐标表示,对二维点特征和线特征进行三角化处理,得到三维空间点特征和线特征;对IMU测量数据、三维空间点特征和线特征构建几何约束,降低噪声的影响;基于直线的正交坐标表示,在滑动窗口内对相机的位姿进行优化,得到优化后的位姿。根据本发明提供的基于SuperPoint和线特征的视觉惯导里程计方法,能够有效地克服传感器自身误差和环境变化的干扰,降低噪声的影响,提高导航精度和鲁棒性。
主权项:1.一种基于SuperPoint和线特征的视觉惯导里程计方法,其特征在于,包括:获取IMU测量数据和图像数据;对IMU测量数据预积分,对图像进行SuperPoint特征点检测和追踪,以及进行线特征检测和追踪,提取二维点特征和线特征;对直线进行几何表达,分别建立直线的普吕克坐标表示和正交坐标表示;基于直线的普吕克坐标表示,对二维点特征和线特征进行三角化处理,得到三维空间点特征和线特征;对IMU测量数据、三维空间点特征和线特征构建几何约束,降低噪声的影响;基于直线的正交坐标表示,在滑动窗口内对相机的位姿进行优化,得到优化后的位姿。
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百度查询: 北京万龙精益科技有限公司 基于SuperPoint和线特征的视觉惯导里程计方法、装置、电子设备和存储介质
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