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申请/专利权人：北京理工大学前沿技术研究院
摘要：本发明涉及一种基于惯导辅助的多磁传感器联合磁场匹配的方法，涉及定位导航技术领域。本申请建立基准磁图谱数据库；通过遍历基准磁图谱数据库，基于欧式准则确定与当前各个磁传感器测量到的环境磁场信息匹配度最高的最佳匹配点作为初始化位置；使用最佳匹配点的方位角信息对惯导姿态矩阵进行初始化，进行纯惯导姿态更新解算；实时采集各个磁传感器输出数据，获取当前时刻周围磁场环境信息，基于纯惯导姿态更新得到的方位角信息，将当前时刻周围磁场环境信息与最佳匹配点附近的磁图谱数据进行相关匹配分析得到相关系数；相关系数小于设定的阈值时，重新进行惯导姿态矩阵进行初始化；否则，更新最佳匹配点，并同步更新输出定位信息结果。
主权项：1.一种基于惯导辅助的多磁传感器联合磁场匹配的方法，其特征在于，包括：建立基准磁图谱数据库，基准磁图谱数据库中的磁图谱建立了地理坐标信息和环境磁场信息之间的一一对应关系；通过遍历所述基准磁图谱数据库，基于欧式准则确定与当前各个磁传感器测量到的环境磁场信息匹配度最高的最佳匹配点作为初始化位置；使用最佳匹配点的方位角信息对惯导姿态矩阵进行初始化，进行纯惯导姿态更新解算；实时采集各个磁传感器输出数据，获取当前时刻周围磁场环境信息；基于纯惯导姿态更新得到的方位角信息，将当前时刻周围磁场环境信息与最佳匹配点附近的磁图谱数据进行相关匹配分析得到相关系数；相关系数显示非高度相关时，重新进行位置和惯导姿态矩阵进行初始化；否则，更新最佳匹配点，并同步更新输出定位信息结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学前沿技术研究院 一种基于惯导辅助的多磁传感器联合磁场匹配的方法
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