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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开一种面向灾后关键数据采集的车载无人机群轨迹规划方法，根据关键数据的分布和城镇道路的拓扑结构，选取无人车的调度站点，再由无人机根据建筑物分布、局部关键数据的分布、自身的电量等进行路径规划，深入关键数据密集的区域，进行数据采集工作，通过无人指挥中心，为无人车群和车载无人机群提供协同调度与路径规划策略，从而提高无人群体在大范围受灾中心中的数据采集效率，为灾后救援提供关键数据支持。
主权项：1.一种面向灾后关键数据采集的车载无人机群轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤1，根据受灾位置创建原始地图，获取建筑物分布信息、道路拓扑结构信息、建筑物顶部天线位置和初始数据量；步骤2，确定无人车调度站点，构建关键数据集合和无人车候选站点集合的二分图和最大集合覆盖问题，将二分图转化为关键数据点幂集，对关键数据幂集进行排序并筛选关键数据幂集；步骤3，执行无人车调度训练和无人机路径规划训练，更新无人车价值估计网络和无人车决策网络，更新无人机价值函数估计网络和无人机决策网络；步骤4，对无人车的调度轨迹数据进行重标注，扩充无人车调度训练数据，输入无人车最新训练轨迹，索引训练样本，替换训练样本目标，重新计算无人车奖励，所有样本重标注结束后，传回重标注轨迹和原轨迹数据；步骤5，将无人车决策模型传输至无人车，将无人机决策模型传输至车载无人机；步骤6，初始化无人机和无人车，驱动无人车前往目标无人车站点，无人车释放无人机，无人机进行路径规划，经过固定步数后无人机返回无人车，无人机将数据卸载至无人车，无人车运送无人机至下一目标站点，并重复上述过程直至关键数据采集任务时间结束；步骤7，无人车将关键数据信息通过近地卫星传输至指挥中心；步骤8，无人车搭载无人机返回至无人群体回收点，关键数据采集任务结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 面向灾后关键数据采集的车载无人机群轨迹规划方法
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