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申请/专利权人：南昌航空大学

摘要：本发明公开了一种自平衡越障车，本自平衡越障车包括：车架；驱动器，安装于车架上方两侧，用于控制本自平衡越障车的行驶；电池；动量轮,安装于车架下方两侧，用于保证车架平衡；后轮，安装于车架后下方，防止本自平衡越障车向后倾斜角度过大，保证使用者安全；动力组件，安装于车架两侧，其包括轮毂，气弹簧，橡胶板，内齿轮以及二力杆，通过气弹簧的伸缩能力以及与橡胶板、二力杆组成的传动机构，达到阻尼减振与增大接触地面面积的效果。本发明降低了操作难度，解决了平稳越障的问题，实现了代步、爬楼、越障的功能。

主权项：1.一种自平衡越障车，其特征在于，包括：车架；驱动器，其安装于所述车架上方两侧；所述驱动器包括:两个第一电机，两个手柄，两个外齿轮；两个所述第一电机是带减速器的电机，其分别安装于所述车架上方左、右两侧，所述第一电机用于输出力矩并控制所述自平衡越障车的行驶速度；两个所述手柄分别安装于所述车架上方左、右两侧的内侧，所述手柄控制所述第一电机的输出力矩的大小与方向；所述外齿轮安装于所述第一电机上；两个电池，其安装于所述车架上；两个动量轮，其安装于所述车架的下方的内侧；后轮，其安装于所述车架的后侧；两个动力组件，其分别安装于所述车架左、右两侧；所述动力组件包括轮毂、内齿轮、若干橡胶板、与橡胶板对应的气弹簧和二力杆；所述气弹簧安装于轮毂上，所述橡胶板安装于所述气弹簧上，若干橡胶板沿轮毂外侧形成一圈，各橡胶板之间存在间隙，所述气弹簧的两端分别与所述轮毂和所述橡胶板连接；所述内齿轮，其连接在所述轮毂上，所述内齿轮与所述外齿轮啮合；所述二力杆连接于各所述橡胶板，其并将所述橡胶板依次连接；所述驱动器上的所述外齿轮与所述动力组件上的所述内齿轮形成内啮合，经过齿轮传减速传动，输出驱动力进一步增大、行驶速度进一步减小；其中，两个所述手柄分别独立控制左、右侧的所述动力组件，可实现原地转弯，减小所述自平衡越障车的最小转弯半径；所述轮毂包括：支撑筒，其为不锈钢钢管，设置于内轮毂与外轮毂之间，用于支撑外轮毂；内轮毂，其安装于所述车架上，所述内轮毂上设有盲孔，用于安装所述支撑筒，盲孔内设有内螺纹孔，其内螺纹用于连接所述气弹簧；可拆卸的外轮毂，其包括第一外轮毂与第二外轮毂，所述第一外轮毂与所述第二外轮毂通过螺纹副连接；所述气弹簧上装有橡胶活塞，所述橡胶活塞与所述支撑筒形成空腔，所述支撑筒的侧面设有三个通孔，当所述气弹簧被压缩时，所述橡胶活塞像所述空腔内推进，所述空腔体积减小、气体从所述通孔中排除，所述通孔的面积较小，其阻碍所述气弹簧的压缩；随着空腔的体积越来越小，其气体排出面积也越来越小，所述气弹簧的压缩更困难，起到阻尼减振的效果；在断开所述电池的情况下，所述车架可绕着所述动力组件的中心轴线自由转动，且其重心靠后而向后旋转；其中，所述后轮距离所述动力组件中心轴线足够远，其用于限制车架向后旋转。

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