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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明涉及陆空两用机器人技术领域，具体为一种可变形的陆空多模态跨域越障机器人及控制方法，机器人包括机体、两个翼臂装置、陆空转换装置、两个车轮装置和控制系统模块；两个翼臂装置对称并转动连接在机体的左右两侧；陆空转换装置布设在机体上，用于调整两个翼臂装置与机体的倾角，以使机器人在地面运动模式和飞行运动模型之间往复切换；两个车轮装置分别安装在两个翼臂装置上，用于供机器人以地面运动模式在地面上移动并供机器人翻过设定高度以下的障碍物；控制系统模块安装在机体上，用于对两个翼臂装置、陆空转换装置和两个车轮装置进行控制。本发明可以进行陆空两用切换，适用范围广，且本发明结构稳定性好、抗干扰能力强。
主权项：1.一种可变形的陆空多模态跨域越障机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、启动陆空多模态跨域越障机器人；S2、陆空多模态跨域越障机器人以陆地模式或者飞行模式运行，同时安装在机体10上的视觉传感器对前方路况或飞行环境进行拍照，并将拍照图片传输到机载电脑内，机载电脑对图片进行分析判断；如果在陆地模式下，前方障碍物高度低于设定高度时，进入S3中；如果在陆地模式下，前方路面宽度低于设定宽度，或者前方障碍物高度不低于设定高度时，进入S4中；如果在飞行模式下，前方飞行空间低于设定空间大小，则进入S5中；S3、机载电脑根据姿态传感器计算得到自身控制系数，并发送控制指令到两个车轮装置40，使陆空多模态跨域越障机器人翻过障碍物，并进入S2中；S4、在陆空转换装置20的驱动下，陆空多模态跨域越障机器人转换为陆地模式，并以陆地模式前行，然后进入S2中；S5、在陆空转换装置20的驱动下，陆空多模态跨域越障机器人转换为飞行模式，并以飞行模式飞行，然后进入S2中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种可变形的陆空多模态跨域越障机器人及控制方法
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