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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种基于双臂混联式结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，包括基座、动框架、平行四边形连杆、手肘、重力补偿装置。平行四边形连杆构成并联结构；基座、动框架、平行四边形连杆、手肘之间通过电机相互串联，构成串联结构；串联、并联结构相结合，即为混联结构。基座与动框架之间构成绕竖直轴旋转的转动自由度，动框架与平行四边形连杆之间构成绕水平轴旋转的转动自由度，平行四边形连杆、手肘之间构成绕竖直轴旋转的转动自由度，三个自由度相结合，保证了手控制器末端能够在空间内实现三维平动。重力补偿装置通过弹簧和钢丝绳，实现末端的重力补偿。本发明用于三自由度力反馈，可穿戴式结构可满足快速部署的需求，分体框架式设计使得手控制器装配简单。
主权项：1.基于双臂混联式结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，其特征在于：包括基座（1）、动框架（2）、平行四边形连杆（3）、手肘（4）、重力补偿结构（5）；所述基座（1）与动框架（2）活动连接，构成绕竖直轴旋转的转动自由度，动框架（2）与平行四边形连杆（3）活动连接，构成绕水平轴旋转的转动自由度，平行四边形连杆（3）与手肘（4）活动连接，构成绕竖直轴旋转的转动自由度，重力补偿结构（5）安装于动框架（2）侧面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 基于双臂混联式结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器
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