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申请/专利权人：东南大学;中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要：本发明公开了一种基于磁流变液结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，电机‑连杆结构为刚性机构，磁流变液系统为柔性机构，二者结合，得到了基于刚柔结合的力反馈手控制器，提高了力反馈的安全性。手控制器的基座处，偏航、俯仰方向的两个转动自由度相串联，手肘处继续串联了一个偏航方向的自由度。在手控制器末端之前，增添了一个磁流变液系统，通过电机的编码器和波纹管上搭载的应变片系统，可以得到末端的位姿，实现对物体的三自由度控制。磁流变液系统可根据力反馈指令的大小调节其刚度，如果力反馈指令过大，即可降低刚度，避免过大的力反馈对操作员产生伤害，增添系统的安全性。此外，磁流变液系统可作为串联弹性执行器，读取手部的位移倾向，增大电机的输出力矩。
主权项：1.基于磁流变液结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器，其特征在于：包括刚性结构和柔性结构，刚性结构采用了三自由度串联结构，柔性结构采用了磁流变液波纹管结构，三自由度串联机构与磁流变液波纹管结构相互串联，根据力反馈指令的大小改变波纹管的刚度，提高力反馈的安全性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 基于磁流变液结构的可穿戴式三自由度力反馈手控制器
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