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申请/专利权人：烟台大学

摘要：本发明涉及一种商场导购机器人，包括车体、机械臂系统、运动控制系统、视觉识别与语音播报系统及灰度与激光雷达系统；机械臂系统包括导购机械臂、夹爪、夹爪舵机、旋转舵机和移动装置，导购机械臂的上端安装有夹爪，夹爪与夹爪舵机连接，导购机械臂的下端安装有旋转舵机，移动装置安装在车体上，移动装置包括步进电机、直线导轨和滑块，步进电机的输出端连接有同步轮，同步轮连接有同步带，滑块滑动套设在直线导轨上，旋转舵机安装在滑块和同步带上。滑块带动导购机械臂向货架移动，减少导购机械臂与商品之间的距离，在不增加导购机械臂长度的情况下，实现取放不同宽度货架上的商品，满足人们购买不同商品的需求并增加车体移动的稳定性。

主权项：1.一种商场导购机器人，其特征在于，包括可移动的车体（1），所述车体（1）上安装有机械臂系统、运动控制系统（3）、视觉识别与语音播报系统（4）及灰度与激光雷达系统（5），所述运动控制系统（3）与所述机械臂系统、视觉识别与语音播报系统（4）及灰度与激光雷达系统（5）通信连接；所述机械臂系统包括导购机械臂（2）、夹爪（22）、夹爪舵机（23）、旋转舵机和移动装置，所述导购机械臂（2）的上端安装有所述夹爪（22），所述夹爪（22）与所述夹爪舵机（23）连接，所述导购机械臂（2）的下端安装有所述旋转舵机，所述移动装置安装在所述车体（1）上，所述移动装置包括步进电机（16）、直线导轨（29）和滑块（30），所述步进电机（16）的输出端连接有同步轮（28），所述同步轮（28）连接有同步带（27），所述滑块（30）滑动套设在所述直线导轨（29）上，所述旋转舵机通过圆形舵机支架（19）安装在所述滑块（30）和同步带（27）上；所述导购机械臂（2）包括U形舵机支架一（20）、U形舵机支架二（26）和U形舵机支架三（37），所述U形舵机支架一（20）的下端通过机械臂舵机一（18-1）与所述圆形舵机支架（19）连接，所述U形舵机支架一（20）的上端与所述U形舵机支架二（26）固定连接，所述U形舵机支架二（26）通过机械臂舵机二（18-2）与所述U形舵机支架三（37）连接，所述U形舵机支架三（37）通过机械臂舵机三（18-3）与所述夹爪舵机（23）连接；所述视觉识别与语音播报系统（4）包括摄像头（21）、语音播报模块（34）和喇叭（35），所述摄像头（21）与所述夹爪（22）相邻，所述语音播报模块（34）与所述喇叭（35）电连接；所述灰度与激光雷达系统（5）包括激光雷达（36）、灰度传感器（33）和铜柱（32），所述激光雷达（36）安装在所述车体（1）的底板（10）上，所述灰度传感器（33）通过铜柱（32）安装在所述车体（1）的底板（10）的下端面上；还包置物架（31），所述置物架（31）安装在所述车体（1）的一端，所述直线导轨（29）安装在所述车体（1）的另一端并沿着所述车体（1）的宽度方向延伸；商场导购机器人的工作过程如下：所述商场导购机器人首先通过视觉识别与语音播报系统（4）进行语音或图像识别购物者所需目标商品，再通过云端数据库确定目标商品具体位置并计算出到达路线，进而通过运动控制系统（3）控制车体（1）移动至目标地点；到达商品货架所在地后，通过导购机械臂（2）的运动与摄像头（21）的实时拍摄，跟踪抓取所需目标商品并完成目标商品信息的语音播报，导购机械臂（2）的下端安装旋转舵机实现导购机械臂（2）的360°转动，抓取不同位置的目标商品；当滑块（30）在步进电机（16）的驱动下沿着直线导轨（29）移动时，带动旋转舵机和导购机械臂（2）同时移动，减少导购机械臂（2）与商品之间的距离；当车体（1）在运动控制系统（3）的作用下正常移动时，步进电机（16）控制滑块（30）移动至车体（1）的中间位置；导购机械臂（2）抓取商品后将商品放在置物架（31）上，然后根据摄像头（21）先前获取的购物者的体貌特征，通过摄像头（21）实时跟踪拍摄并通过核心控制模块（13）控制运动控制系统（3）自动跟随购物者。

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