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申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司
摘要：本发明提供一种基于高精地图的组合导航标定初值获取方法及电子设备，该方法将待标定的组合导航刚性安装在运动载体上，将所述组合导航到后轮轴中心的杆臂值和姿态角标定值置零，并将组合导航配置输出点为组合导航中心；组合导航随所述的运动载体沿某一固定车道的中心线行驶一段距离，存储过程中的组合导航定位结果，记为第一点集；从高精地图中提取对应车道的车道中心线结果记为第二点集，节选出于对应的部分；使用点云匹配方法，将过滤后的第一点集与第二点集中节选的部分进行配准，获得配准旋转矩阵；通过所述配准旋转矩阵，得到所述杆臂值和姿态角的标定值。
主权项：1.一种基于高精地图的组合导航标定初值获取方法，其特征在于：将待标定的组合导航刚性安装在运动载体上，将所述组合导航到后轮轴中心的杆臂值和姿态角标定值置零，并将组合导航配置输出点为组合导航中心；所述的组合导航随所述的运动载体沿某一固定车道的中心线行驶一段距离，存储过程中的组合导航定位结果，记为第一点集；对第一点集中的定位点进行坐标转换和过滤；从高精地图中提取对应车道的车道中心线结果记为第二点集；根据所述过滤后的第一点集，从第二点集中的定位点中节选出于对应的部分；使用点云匹配方法，将过滤后的第一点集与第二点集中节选的部分进行配准，获得配准旋转矩阵；通过所述配准旋转矩阵，得到对应的平移量和旋转量，将平移量分解得到所述杆臂值的标定值，将旋转量转换得到所述姿态角标定值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 基于高精地图的组合导航标定初值获取方法及电子设备
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